【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】双飞控切换方法、飞控系统和飞行器
[0001]本申请涉及飞行器安全
，特别涉及一种双飞控切换方法、飞控系统和飞行器。
技术介绍
[0002]无人机目前已经广泛地应用于日常生活及各行各业中。一方面我们可以明显地感受到无人机带来的效率和能力方面的提升，另一方面也对其作为飞行器的安全性提出了更高的要求。无人机作为电子机械产品，很容易有各种各样的失效行为，这些失效行为将直接影响飞行安全，例如将导致飞行器无法保持位置的可控性，最终可能撞向高空建筑或者高速砸地。这不仅会直接损坏无人机，还可能造成伤人伤物的重大影响。
技术实现思路
[0003]本申请实施方式提供一种双飞控切换方法、飞控系统和飞行器。
[0004]本申请实施方式的双飞控切换方法用于飞行器。所述飞行器包括主飞控、副飞控、第一处理单元、第二处理单元和执行机构。当所述主飞控处于正常运行状态时，所述主飞控用于以预定时间间隔向所述第一处理单元发送输入指令，所述输入指令用于控制所述第一处理单元输出第一电平信号。所述第一处理单元用于在预定时长内未接收到所述输...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种双飞控切换方法，用于飞行器，其特征在于，所述飞行器包括主飞控、副飞控、第一处理单元、第二处理单元和执行机构，当所述主飞控处于正常运行状态时，所述主飞控用于以预定时间间隔向所述第一处理单元发送输入指令，所述输入指令用于控制所述第一处理单元输出第一电平信号；所述第一处理单元用于在预定时长内未接收到所述输入指令时，向所述第二处理单元输出第二电平信号；所述双飞控切换方法包括：所述主飞控和所述副飞控接收传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令；当所述主飞控处于正常运行状态时，所述第二处理单元根据所述第一电平信号将所述主飞控输出的控制指令传输至所述执行机构；和当所述主飞控处于异常运行状态时，所述第二处理单元根据所述第二电平信号将所述副飞控输出的控制指令传输至所述执行机构。2.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述第一处理单元为看门狗芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种；和/或所述第二处理单元为切换芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种。3.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括遥控单元和第三处理单元，所述双飞控切换方法还包括：所述遥控单元接收操作指令并通过所述第三处理单元将所述操作指令发送至所述主飞控和所述副飞控；所述根据所述飞行状态信息输出控制指令，包括：根据所述操作指令和所述飞行状态信息输出控制指令。4.根据权利要求3所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述第三处理单元为驱动芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种。5.根据权利要求3所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括第四处理单元，所述第一处理单元还用于在所述预定时长内未接收到所述输入指令时，向所述第四处理单元输出所述第二电平信号；所述双飞控切换方法还包括：当所述主飞控处于正常运行状态时，所述第四处理单元根据所述第一电平信号将所述遥控单元接收的所述操作指令发送至所述主飞控；和当所述主飞控处于异常运行状态时，所述第四处理单元根据所述第二电平信号将所述遥控单元接收的所述操作指令发送至所述副飞控。6.根据权利要求5所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述第四处理单元为切换芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种。7.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述主飞控和所述副飞控内存储有操作指令；所述根据所述飞行状态信息输出控制指令，包括：根据所述操作指令和所述飞行状态信息输出控制指令。8.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括遥控单元和第五处理单元，所述第一处理单元还用于在所述预定时长内未接收到所述输入指令时，向所述第五处理单元输出所述第二电平信号；所述双飞控切换方法还包括：
当所述主飞控处于正常运行状态时，所述第五处理单元根据所述第一电平信号将所述主飞控发送的飞行状态信息传输至所述遥控单元；和当所述主飞控处于异常运行状态时，所述第五处理单元根据所述第二电平信号将所述副飞控发送的飞行状态信息传输至所述遥控单元。9.根据权利要求8所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述第五处理单元为切换芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种。10.根据权利要求8所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述双飞控切换方法还包括：所述遥控单元将所述主飞控发送的飞行状态信息发送至控制终端，以使得所述控制终端输出所述主飞控发送的飞行状态信息。11.根据权利要求8所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述双飞控切换方法还包括：所述遥控单元将所述副飞控发送的飞行状态信息发送至控制终端，以使得所述控制终端输出所述副飞控发送的飞行状态信息。12.根据权利要求8所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述双飞控切换方法还包括：所述遥控单元将所述副飞控发送的飞行状态信息发送至控制终端，以使得所述控制终端根据所述副飞控发送的飞行状态信息判断所述主飞控发生故障。13.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括遥控单元，所述第一处理单元还用于在所述预定时长内未接收到所述输入指令时，向所述遥控单元输出所述第二电平信号。14.根据权利要求1至13任意一项所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括第六处理单元，所述第一处理单元设置在所述主飞控与所述第六处理单元之间，所述第一处理单元用于在所述预定时长内未接收到所述输入指令时，通过所述第六处理单元输出所述第二电平信号。15.根据权利要求14所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述第六处理单元为驱动芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种。16.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述预定时长满足条件：T1+T2+T3≤T；其中，T1为当所述主飞控开始出现异常运行状态时，所述主飞控第一次不向所述第一处理单元发送所述输入指令的软件延迟时间；T2为所述预定时长，且T2从所述主飞控第一次不向所述第一处理单元发送所述输入指令开始累计；T3为所述第二处理单元从接收到所述第二电平信号到完成所述控制指令的切换所需的时间；T为在任意飞行状况下允许所述主飞控停止输出而仍不越过安全边界的最长时间间隔。17.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述预定时长满足条件：T2≤T
‑
T1；其中，T1为当所述主飞控开始出现异常运行状态时，所述主飞控第一次不向所述第一处理单元发送所述输入指令的软件延迟时间；T2为所述预定时长，且T2从所述主飞控第一次不向所述第一处理单元发送所述输入指令开始累计；T为在任意飞行状况下允许所述主飞控停止输出而仍不越过安全边界的最长时间间隔。18.根据权利要求16或17所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述预定时长满足条件：
T2＞n
×
T1，n≥0。19.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述传感器系统包括主传感器系统和副传感器系统，所述主飞控和所述副飞控接收传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令，包括：所述主飞控接收所述主传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令；和所述副飞控接收所述副传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令。20.根据权利要求19所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述主传感器系统集成在所述主飞控内；和/或所述副传感器系统集成在所述副飞控内。21.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述主飞控和所述副飞控至少部分共用所述传感器系统，所述主飞控和所述副飞控接收传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令，包括：所述主飞控接收所述传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令；和所述副飞控接收所述传感器系统发送的飞行状态信息，并根据所述飞行状态信息输出控制指令。22.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括第七处理单元，所述双飞控切换方法还包括：所述第七处理单元将所述执行机构的执行状态信息发送至所述主飞控和/或所述副飞控。23.根据权利要求22所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述第七处理单元为驱动芯片、现场可编程逻辑门阵列、或复杂可编程逻辑器件中的任意一种。24.根据权利要求1至23任意一项所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述主飞控与所述副飞控连接以实现信息同步；当所述主飞控处于异常运行状态时，所述副飞控根据所述飞行状态信息输出所述控制指令，以控制所述执行机构执行未完成的操作。25.根据权利要求1所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述双飞控切换方法还包括：当所述主飞控处于异常运行状态时，所述主飞控重新启动，并继续以所述预定时间间隔向所述第一处理单元发送所述输入指令。26.根据权利要求14所述的双飞控切换方法，其特征在于，所述飞行器还包括锁存器，所述锁存器设置在所述第一处理单元与所述第六处理单元之间，所述锁存器用于保持所述第一处理单元输出的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，朱誉品，翁少凡，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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