对象的测量方法、系统、装置、存储介质和处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种对象的测量方法、系统、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像；基于编码图像生成目标对象的三维图像数据；基于三维图像数据对目标对象的三维形态进行测量，得到测量结果。本发明专利技术解决了对物体进行三维形态测量的精确度低的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
对象的测量方法、系统、装置、存储介质和处理器


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种对象的测量方法、系统、装置、存储介质和处理器。

技术介绍

[0002]目前，随着三维(3D)机器视觉的高速发展，3D视觉目前已广泛用于不同场景，例如三维测量、无序抓取、视觉引导等。市场上的3D视觉主要以主动成像为主，例如激光扫描法，但是此方法需要被测物体和激光发射器具有相对位移，对于某些无法进行移动的场景并不适用，导致无法对空间移动的静态物体的三维形态进行测量，从而导致对物体进行三维形态测量的精确度低的问题。
[0003]针对上述无法的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种对象的测量方法、系统、装置、存储介质和处理器，以至少解决对物体进行三维形态测量的精确度低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种对象的测量方法，包括：将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像；基于编码图像生成目标对象的三维图像数据；基于三维图像数据对目标对象的三维形态进行测量，得到测量结果。
[0006]可选地，在将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像之前，该方法还包括：创建格雷码图形序列，其中，格雷码图形序列包括多张水平编码图案和多张垂直编码图案；将格雷码图形序列生成目标文件。
[0007]可选地，将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像，包括：将目标文件中的格雷码图形序列加载至第一缓冲区；在第一缓冲区中，按照目标周期将多张水平编码图案和多张垂直编码图案分别投影到目标对象上，并获取投影得到的多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，其中，编码图像包括多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，多张水平条纹图案与多张水平编码图案一一对应，多张垂直条纹图案与多张垂直编码图案一一对应。
[0008]可选地，获取得到的多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，包括：通过触发信号采集得到的每张水平条纹图案或每张垂直条纹图案；将采集到的每张水平条纹图案或每张垂直条纹图案存储至第二缓冲区，直至第二缓冲区中存储的水平条纹图案和垂直条纹图案的总数量与多张水平编码图案和多张垂直编码图案的总数量相等。
[0009]可选地，多张水平编码图案的条纹的密集度和多张垂直编码图案的条纹的密集度呈增加趋势。
[0010]可选地，基于编码图像生成目标对象的三维图像数据，包括：对编码图像进行解码和三维重建，得到三维图像数据。
[0011]可选地，三维图像数据包括目标对象的三维点云数据和/或深度图。
[0012]可选地，目标对象为处于静止状态的对象。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种象的测量系统，包括：采集装置，用于将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像；测量装置，与采集装置相连接，用于基于编码图像生成目标对象的三维图像数据，并基于三维图像数据对目标对象的三维形态进行测量，得到测量结果。
[0014]可选地，采集装置包括：结构光模块，用于在图形用户界面上创建格雷码图形序列，并将格雷码图形序列生成目标文件，其中，格雷码图形序列包括多张水平编码图案和多张垂直编码图案。
[0015]可选地，结构光模块还用于将目标文件中的格雷码图形序列加载至第一缓冲区，在第一缓冲区中，通过目标接口按照目标周期将多张水平编码图案和多张垂直编码图案分别投影到目标对象上，并获取投影得到的多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，其中，编码图像包括多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，多张水平条纹图案与多张水平编码图案一一对应，多张垂直条纹图案与多张垂直编码图案一一对应。
[0016]可选地，结构光模块还用于输出触发信号；采集装置还包括：图形采集设备，与结构光模块相连接，用于响应触发信号，采集每张水平条纹图案或每张垂直条纹图案，并将采集到的每张水平条纹图案或每张垂直条纹图案存储至第二缓冲区，直至第二缓冲区中存储的水平条纹图案和垂直条纹图案的总数量与多张水平编码图案和多张垂直编码图案的总数量相等。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种对象的测量装置，包括：投影单元，用于将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像；生成单元，用于基于编码图像生成目标对象的三维图像数据；测量单元，用于基于三维图像数据对目标对象的三维形态进行测量，得到测量结果。
[0018]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制该计算机可读存储介质所在设备执行本专利技术实施例中的对象的测量方法。
[0019]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被该处理器运行时执行本专利技术实施例中的对象的测量方法。
[0020]在本专利技术实施例中，采用将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到目标对象的编码图像；基于编码图像生成目标对象的三维图像数据；基于三维图像数据对目标对象的三维形态进行测量，得到测量结果。也就是说，本申请通过对编码图案进行投影得到目标对象的编码图像，再对得到的编码图像进行处理，生成目标对象的三维图像数据，从而实现对目标对象的三维形态进行测量，这样就可以得到目标对象的测量结果，进而解决了对物体进行三维形态测量的精确度低的技术问题，达到了提高对物体进行三维形态测量的精确度的技术效果。
附图说明
[0021]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0022]图1是根据本专利技术实施例的一种对象的测量系统的示意图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例的一种对象的测量方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例的一种结构光图案投影方法的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例的一种对象的测量装置的示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象的测量方法，其特征在于，包括：将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到所述目标对象的编码图像；基于所述编码图像生成所述目标对象的三维图像数据；基于所述三维图像数据对所述目标对象的三维形态进行测量，得到测量结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到所述目标对象的编码图像之前，所述方法还包括：创建格雷码图形序列，其中，所述格雷码图形序列包括多张水平编码图案和多张垂直编码图案；将所述格雷码图形序列生成目标文件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将编码图案投影到待测量的目标对象上，得到所述目标对象的编码图像，包括：将所述目标文件中的所述格雷码图形序列加载至第一缓冲区；在所述第一缓冲区中，按照目标周期将所述多张水平编码图案和所述多张垂直编码图案分别投影到所述目标对象上，并获取投影得到的多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，其中，所述编码图像包括所述多张水平条纹图案和所述多张垂直条纹图案，所述多张水平条纹图案与所述多张水平编码图案一一对应，所述多张垂直条纹图案与所述多张垂直编码图案一一对应。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取得到的多张水平条纹图案和多张垂直条纹图案，包括：通过触发信号采集得到的每张所述水平条纹图案或每张所述垂直条纹图案；将采集到的每张所述水平条纹图案或每张所述垂直条纹图案存储至第二缓冲区，直至所述第二缓冲区中存储的所述水平条纹图案和所述垂直条纹图案的总数量与所述多张水平编码图案和所述多张垂直编码图案的总数量相等。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多张水平编码图案的条纹的密集度和所述多张垂直编码图案的条纹的密集度呈增加趋势。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述编码图像生成所述目标对象的三维图像数据，包括：对所述编码图像进行解码和三维重建，得到所述三维图像数据。7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述三维图像数据包括所述目标对象的三维点云数据和/或深度图。8.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象为处于静止状态的对象。9.一种对象的测量系统，其特征在于，包括：采集装置，用于将编码图案投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱虹，宋明岑，王森森，张秀峰，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：