基于差分投影的立体视觉检测方法及检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术为一种基于差分投影的立体视觉检测方法及检测装置，属于光学测量技术领域。本发明专利技术通过差分的手段，将被测样品表面被投影前后的图像数据做差值，得到不存在背景干扰的差分图像数据。基于立体视觉技术，利用差分图像数据实现对被测样品表面的三维检测。本发明专利技术首次将差分投影与立体视觉技术进行结合，具有测量速度快，测量精度高，可用于复杂光照和纹理背景条件下测量等优点，可用于复杂环境下的三维形貌测量。维形貌测量。维形貌测量。

【技术实现步骤摘要】
基于差分投影的立体视觉检测方法及检测装置


[0001]本专利技术属于光学测量
，可用于复杂光照和纹理背景条件下物体表面三维形貌的高精度测量，具体是一种基于差分投影的立体视觉检测方法及检测装置。

技术介绍

[0002]三维检测技术作为一项重要的检测手段，被广泛应用于工业检测，物流分类，虚拟现实，智能机器人等领域。相对于传统的二维图像检测，三维检测技术增加了深度信息，能够直观反映出物体在三维空间中的位置与姿态，极大地提高了物体检测的能力。随着信息技术的发展，仪器自动化水平的提高，迫切需要测量速度快，测量精度高，并且能够在复杂环境下工作的三维形貌测量仪器。
[0003]随着计算机视觉的发展与微处理器性能的提升，基于立体视觉的三维形貌检测技术由于其非接触、速度快、精度高等优势得到了越来越多的应用。基于立体视觉的三维形貌测量技术主要包括飞行时间技术、被动立体视觉技术和主动立体视觉技术等。其中，飞行时间技术的帧率高、测量范围大，但是近距离精度受限，且空间分辨率较低；被动立体视觉技术系统简单，但是测量精度较低，且容易受到物体表面纹理和环境光照影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
–ꢀ
I1(x, y)；步骤c、通过匹配算法得到I
proj
(x
p
, y
p
)和I
diff
(x, y)的视差关系，结合所述投影模块坐标系和世界坐标系的转换关系、所述拍摄模块坐标系和世界坐标系的转换关系、所述投影模块和所述拍摄模块的相对位姿关系、所述投影模块和所述拍摄模块的镜头参数，进行被测样品的三维形貌测量解算，得到被测样品的三维形貌数据。6.根据权利要求5所述的基于差分投影的立体视觉检测方法，其特征在于：步骤a所述的投影模块和拍摄模块的标定方法为：将标定板放置在系统的测试区域内，通过所述标定板定义世界坐标系；由所述拍摄模块对所述标定板上的标记点进行拍摄并处理得到所述拍摄模块坐标系和世界坐标系的转换关系、所述拍摄模块的镜头参数；利用所述投影模块投射标定图案，利用已经标定完成的所述拍摄模块拍摄所述标定图案，解算出所述投影模块所投射的标定图案的空间坐标，结合投影模块中图案特征点与拍摄模块中图案特征点的对应关系，得到所述投影模块坐标系和世界坐标系的转换关系、所述投影模块和所述拍摄模块的相对位姿关系、所述投影模块的镜头参数。7.根据权利要求5所述的基于差分投影的立体视觉检测方法，其特征在于：所述投影图案为随机图案，具体的三维形貌解算方法是：首先，通过建立能量函数描述I
proj
(x
p
, y
p
)与I
diff
(x, y)之间的像素匹配关系，在立体匹配的约束条件下，通过寻找能量函数的最小值来估算I
proj
(x
p
, y
p
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨佳苗，沈阳，周纪冲，刘林仙，陈成，冯文祥，邹高宇，
申请(专利权)人：绍兴钜光光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：