结构光测量传感器的标定方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了结构光测量传感器的标定方法和装置，涉及智能交通和自动驾驶技术领域，进一步涉及计算机视觉和深度学习技术领域。具体实施方式包括：设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且两个侧面分别呈现一条光线；获取光线的图像，并确定对图像中光线的图像分割结果，作为光线线条，对光线线条进行细化处理，得到细化光线线条；获取结构光照射在的侧面的位姿，基于位姿，确定细化光线线条对应的三维点云；利用三维点云，拟合结构光的平面方程。本申请可以将结构光打在标定板侧面，在有一个或多个结构光的情况下，实现对各个结构光的共同标定。各个结构光的共同标定。各个结构光的共同标定。

【技术实现步骤摘要】
结构光测量传感器的标定方法和装置


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及人工智能
，进一步涉及计算机视觉和深度学习
，尤其涉及结构光测量传感器的标定方法和装置。

技术介绍

[0002]在利用单目相机或者在一些情况下利用多目相机时，不能很好地捕捉到物体的特点，这时候需要采用结构光进行辅助检测。在相关技术中，我们通常采用结构光测量传感器来发出结构光以进行辅助检测。
[0003]在确定被测物体的三维点云之前，需要标定每个结构光的平面方程。通常来说，会采用标定板的正面进行标定，也即将结构光打在标定板的正面。标定板的正面通常具有均匀分割的像素格，根据结构光对应的像素格的位置，可以得到结构光的平面方程。

技术实现思路

[0004]提供了一种结构光测量传感器的标定方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0005]根据第一方面，提供了一种结构光测量传感器的标定方法，包括：设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述两个侧面分别呈现一条光线；获取所述光线的图像，并确定对所述图像中所述光线的图像分割结果，作为光线线条，对所述光线线条进行细化处理，得到细化光线线条；获取所述结构光照射在的侧面的位姿，基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云；利用所述三维点云，拟合所述结构光的平面方程。
[0006]根据第二方面，提供了一种结构光测量传感器的标定装置，包括：设定单元，被配置成设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述两个侧面分别呈现一条光线；获取单元，被配置成获取所述光线的图像，并确定对所述图像中所述光线的图像分割结果，作为光线线条，对所述光线线条进行细化处理，得到细化光线线条；确定单元，被配置成获取所述结构光照射在的侧面的位姿，基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云；拟合单元，被配置成利用所述三维点云，拟合所述结构光的平面方程。
[0007]根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如结构光测量传感器的标定方法中任一实施例的方法。
[0008]根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如结构光测量传感器的标定方法中任一实施例的方法。
[0009]根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据结构光测量传感器的标定方法中任一实施例的方法。
[0010]根据本申请的方案，可以将结构光打在标定板侧面，在有一个或多个结构光的情
况下，实现对各个结构光的共同标定。
附图说明
[0011]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0012]图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0013]图2是根据本申请的结构光测量传感器的标定方法的一个实施例的流程图；
[0014]图3是根据本申请的结构光测量传感器的标定方法的一个应用场景的示意图；
[0015]图4是根据本申请的结构光测量传感器的标定方法的又一个实施例的流程图；
[0016]图5是根据本申请的结构光测量传感器的标定装置的一个实施例的结构示意图；
[0017]图6是用来实现本申请实施例的结构光测量传感器的标定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0018]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0019]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0020]图1示出了可以应用本申请的结构光测量传感器的标定方法或结构光测量传感器的标定装置的实施例的示例性系统架构100。
[0021]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0022]用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如视频类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
[0023]这里的终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0024]服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的光线图像等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如平面方程)反馈给终端设备。
[0025]需要说明的是，本申请实施例所提供的结构光测量传感器的标定方法可以由服务器105或者终端设备101、102、103执行，相应地，结构光测量传感器的标定装置可以设置于服务器105或者终端设备101、102、103中。
[0026]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
[0027]继续参考图2，示出了根据本申请的结构光测量传感器的标定方法的一个实施例的流程200。该结构光测量传感器的标定方法，包括以下步骤：
[0028]步骤201，设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且两个侧面分别呈现一条光线。
[0029]在本实施例中，结构光测量传感器的标定方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以设定标定板位置。这样，待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，可以在侧面上呈现光线。结构光测量传感器即为激光器，则上述结构光为激光。具体地，因为结构光测量传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结构光测量传感器的标定方法，所述方法包括：设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述两个侧面分别呈现一条光线；获取所述光线的图像，并确定对所述图像中所述光线的图像分割结果，作为光线线条，对所述光线线条进行细化处理，得到细化光线线条；获取所述结构光照射在的侧面的位姿，基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云；利用所述三维点云，拟合所述结构光的平面方程。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述结构光为至少两条结构光；所述获取所述结构光照射在的侧面的位姿，基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云，包括：对于所述至少两条结构光中的结构光，获取该结构光照射在的两个侧面的位姿，基于该两个侧面中每个侧面的位姿，确定该两个侧面的细化光线线条分别对应的三维点云。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述三维点云，拟合所述结构光的平面方程，包括：对于所述至少两条结构光中的结构光，通过该结构光照射在的两个侧面的细化光线线条所对应的两个三维点云，拟合该结构光对应的平面方程。4.根据权利要求1
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3之一所述的方法，其中，所述基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云，包括：获取所述结构光测量传感器的内参和外参；通过所述内参、所述外参和所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述结构光照射在的侧面的位姿的生成步骤，包括：获取所述标定板的正面的位姿；利用所述正面的位姿，确定所述结构光照射在的侧面的位姿。6.一种结构光测量传感器的标定装置，所述装置包括：设定单元，被配置成设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述两个侧面分别呈现一条光线；获取单元，被配置成获取所述光线的图像，并确定对所述图像中所述光线的图像分割结果，作为光线线条，对所述光线线条进行细化处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秀林，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：