结构光测量传感器的标定方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了结构光测量传感器的标定方法和装置，涉及智能交通和自动驾驶技术领域，进一步涉及计算机视觉和深度学习技术领域。具体实施方式包括：设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且两个侧面分别呈现一条光线；获取光线的图像，并确定对图像中光线的图像分割结果，作为光线线条，对光线线条进行细化处理，得到细化光线线条；获取结构光照射在的侧面的位姿，基于位姿，确定细化光线线条对应的三维点云；利用三维点云，拟合结构光的平面方程。本申请可以将结构光打在标定板侧面，在有一个或多个结构光的情况下，实现对各个结构光的共同标定。各个结构光的共同标定。各个结构光的共同标定。

【技术实现步骤摘要】
结构光测量传感器的标定方法和装置


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及人工智能
，进一步涉及计算机视觉和深度学习
，尤其涉及结构光测量传感器的标定方法和装置。

技术介绍

[0002]在利用单目相机或者在一些情况下利用多目相机时，不能很好地捕捉到物体的特点，这时候需要采用结构光进行辅助检测。在相关技术中，我们通常采用结构光测量传感器来发出结构光以进行辅助检测。
[0003]在确定被测物体的三维点云之前，需要标定每个结构光的平面方程。通常来说，会采用标定板的正面进行标定，也即将结构光打在标定板的正面。标定板的正面通常具有均匀分割的像素格，根据结构光对应的像素格的位置，可以得到结构光的平面方程。

技术实现思路

[0004]提供了一种结构光测量传感器的标定方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0005]根据第一方面，提供了一种结构光测量传感器的标定方法，包括：设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结构光测量传感器的标定方法，所述方法包括：设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述两个侧面分别呈现一条光线；获取所述光线的图像，并确定对所述图像中所述光线的图像分割结果，作为光线线条，对所述光线线条进行细化处理，得到细化光线线条；获取所述结构光照射在的侧面的位姿，基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云；利用所述三维点云，拟合所述结构光的平面方程。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述结构光为至少两条结构光；所述获取所述结构光照射在的侧面的位姿，基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云，包括：对于所述至少两条结构光中的结构光，获取该结构光照射在的两个侧面的位姿，基于该两个侧面中每个侧面的位姿，确定该两个侧面的细化光线线条分别对应的三维点云。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述三维点云，拟合所述结构光的平面方程，包括：对于所述至少两条结构光中的结构光，通过该结构光照射在的两个侧面的细化光线线条所对应的两个三维点云，拟合该结构光对应的平面方程。4.根据权利要求1
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3之一所述的方法，其中，所述基于所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云，包括：获取所述结构光测量传感器的内参和外参；通过所述内参、所述外参和所述位姿，确定所述细化光线线条对应的三维点云。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述结构光照射在的侧面的位姿的生成步骤，包括：获取所述标定板的正面的位姿；利用所述正面的位姿，确定所述结构光照射在的侧面的位姿。6.一种结构光测量传感器的标定装置，所述装置包括：设定单元，被配置成设定标定板位置，以使待测的结构光测量传感器发出的结构光照射在标定板的侧面上，形成所述侧面呈现的光线，其中，一个结构光照射在相邻的两个侧面且所述两个侧面分别呈现一条光线；获取单元，被配置成获取所述光线的图像，并确定对所述图像中所述光线的图像分割结果，作为光线线条，对所述光线线条进行细化处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秀林，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：