一种球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法技术

一种球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法，本发明专利技术涉及球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法。本发明专利技术的目的是为了解决现有着陆器在着陆过程中稳定性、安全性差，易翻倒，以及会消耗大量燃料问题。过程为：球形着陆器包括球壳和偏重盘；球壳由六个架杆和盖板组成，盖板覆盖在六个架杆上，将六个架杆包裹起来；偏重盘包括圆盘、轴承、主轴和摆锤，组成控制系统稳定球体姿态；主轴贯穿圆盘圆心，与圆盘表面垂直设置；轴承套在主轴两端，与主轴同轴心设置；摆锤安装在偏重盘圆心处；偏重盘重心位于圆心下方。使用缓降、触地后滚动的方式着陆。本发明专利技术用于着陆器领域。本发明专利技术用于着陆器领域。本发明专利技术用于着陆器领域。

【技术实现步骤摘要】
一种球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法


[0001]本专利技术涉及球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法。

技术介绍

[0002]随着深空探测的快速发展，越来越多的行星着陆器被发射到星球表面。在探测任务中，着陆技术是研制的关键技术之一，提高着陆过程的可靠性很重要。现有着陆器分为固定式着陆器(例如嫦娥四号)和移动式着陆器(例如火星车)等，着陆缓冲技术分为气囊和减震杆等。软着陆是现阶段的主要着陆方式，其在着陆过程中完全消除对地速度，会消耗大量燃料。因此，在提高着陆过程的稳定性、安全性，避免翻倒的同时携带更多的有效载荷是未来发展的主要方向，给着陆器的结构和着陆方式提出了新的要求。
[0003]为满足上述要求，提升稳定性和安全性、避免翻倒需要更稳定的着陆器结构；要携带更多的有效载荷需要减少着陆过程中的燃料消耗。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有着陆器在着陆过程中稳定性、安全性差，易翻倒，以及会消耗大量燃料问题，而提出一种球形着陆器及使用球形着陆器的行星着陆方法。
[0005]球形着陆器包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球形着陆器，其特征在于：一种球形着陆器包括：球形着陆器包括球壳和偏重盘；球壳由六个架杆和盖板组成，盖板覆盖在六个架杆上，将六个架杆包裹起来；偏重盘包括圆盘、轴承、主轴和摆锤；圆盘按圆心角均分为六个镂空区域，每个镂空区域的圆心角为60度，其中一个镂空区域缺少圆弧底边；主轴贯穿圆盘圆心，与圆盘表面垂直设置；轴承套在主轴两端，与主轴同轴心设置；摆锤安装在偏重盘圆心处；偏重盘重心位于圆心下方；偏重盘位于球壳内部，每个轴承上安装六个二级减震弹簧，一端连接在轴承上，另一端连接在架杆上。2.根据权利要求1所述一种球形着陆器，其特征在于：所述偏重盘与球壳通过分离机构连接。3.根据权利要求2所述一种球形着陆器，其特征在于：所述分离机构安装在六个架杆和偏重盘的最近距离处。4.根据权利要求3所述一种球形着陆器，其特征在于：所述球形着陆器还包括仿生缓冲材料；所述仿生缓冲材料包裹在球壳外侧，构成封闭的球壳。5.根据权利要求4所述一种球形着陆器，其特征在于：所述摆锤的一端通过伺服舵机安装在偏重盘圆心处。6.根据权利要求5所述一种球形着陆器，其特征在于：所述球形着陆器还包括两个推力器，推力器安装于球壳上。7.一种使用球形着陆器的行星着陆方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、定义球形着陆器坐标系：原点o为着陆器的主轴与着陆器的偏重盘的交点，x、y轴位于偏重盘平面内且互相垂直，z轴与主轴平行，与x，y轴构成右手系；步骤二、将两个推力器分别安装在z轴与球壳结构的交点T1、T2上，方向垂直于z轴；步骤三、获取飞行状态下着陆器的速度(v
x
，v
y
)；式中，v
x
为平行于着陆器正下方平行月面方向的速度分量，v
y
为垂直于月面方向的速度分量；v
x
，v
y
均在xoy平面内；着陆器偏重盘与球壳通过分离机构固定连接，使摆锤的方向与推力器或滑翔伞方向一致；步骤四、球形着陆器触地前调整姿态使推力器垂直朝向地面或使...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶东，王纪元，程诺，曲胜峰，许家凯，孙宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：