自动驾驶地图的生成方法、自动驾驶方法及相关产品技术

本实施例提供的自动驾驶地图的生成方法、自动驾驶方法及相关产品，通过获取原始地图数据中的各区域的道路信息；根据每个区域的道路信息，获得每个区域的道路关联关系；其中所述道路关联关系用于表示同一区域内各道路在空间上的连通关系；根据各区域的道路关联关系以及相应区域的原始地图数据，生成自动驾驶地图。利用该自动驾驶地图，自动驾驶车辆可获得自动驾驶地图中的道路关联关系，并根据地图表现的各道路在空间上的连通关系确定周围环境车所在道路与车辆所在道路之间的关系，从而对环境车的行驶轨迹是否会对与车辆行驶产生影响进行判定，提高自动驾驶车辆对环境车的行驶轨迹预测的准确性。轨迹预测的准确性。轨迹预测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶地图的生成方法、自动驾驶方法及相关产品


[0001]本公开实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶地图的生成方法、自动驾驶方法及相关产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术在智能化城市交通管理以及公共交通安全领域有着重要的应用价值。
[0003]自动驾驶车辆需要依赖于自动驾驶地图来实现对其当前位置的感知。在现有技术中，自动驾驶车辆将结合自身以及环境车在自动驾驶地图上的地图位置，对周围环境车的行驶轨迹进行预测，并得到驾驶策略。
[0004]但是，现有方式中，自动驾驶车辆对于环境车的预测仅能依据其二者之间的在地图上的相对距离来实现，而对于环境车所处道路与车辆所处道路之间的道路关系则无法确定，这将影响着自动驾驶车辆对环境车的行驶轨迹预测的准确性。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本公开提供了一种自动驾驶地图的生成方法、自动驾驶方法及相关产品。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种自动驾驶地图的生成方法，包括：
[0007]获取原始地图数据中的各区域的道路信息；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶地图的生成方法，其特征在于，包括：获取原始地图数据中的各区域的道路信息；根据每个区域的道路信息，获得每个区域的道路关联关系；其中所述道路关联关系用于表示同一区域内各道路在空间上的连通关系；根据各区域的道路关联关系以及相应区域的原始地图数据，生成自动驾驶地图。2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，还包括：获取原始地图数据中各区域的区域类型；相应的，所述根据每个区域的道路信息，获得每个区域的道路关联关系，包括：针对任一区域，根据其区域类型调用相应的关联关系处理逻辑，以根据道路信息，确定该区域的道路关联关系。3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述区域类型包括路口区域以及非路口区域；其中，针对任一区域，当该区域的区域类型为非路口区域时，该区域的道路关联关系用于表示各道路之间的相邻关系；当该区域的区域类型为路口区域时，该区域的道路关联关系用于表示各道路之间的交汇冲突关系。4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述道路信息包括道路的宽度信息，以及道路位置分布；其中，所述宽度信息可用道路的道路宽度，或者，道路中的车道数量进行表示；当该区域的区域类型为非路口区域时，所述确定该区域的道路关联关系，包括：根据各道路的宽度信息，对非路口区域中的各个道路进行道路段划分，得到各个道路的至少一个道路段；针对任一道路中的任一道路段，根据所述道路位置分布确定该任一道路段与其他道路的各道路段之间的相对位置分布，以得到具有相邻关系的道路段组合；根据得到的道路段组合，建立所述道路关联关系。5.根据权利要求3或4所述的生成方法，其特征在于，所述道路信息包括道路的道路通行属性；当该区域的区域类型为非路口区域时，所述对非路口区域中的各个道路进行道路段划分之前，还包括：根据各道路的道路通行属性，从非路口区域的各道路中选出双向通行道路；将所述双向通行道路拆分为两个单向通行道路，其中，该两个单向通行道路的道路宽度和道路位置分布相同，且道路通行方向相反；对非路口区域中的各个单向通行道路进行道路段划分。6.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述道路信息包括道路中的车道延伸方向；当该区域的区域类型为路口区域时，所述确定该区域的道路关联关系，包括：根据各道路的车道延伸方向，确定所述路口区域处的至少一个车流交汇冲突点；根据构成每个车道交...

【专利技术属性】
技术研发人员：田野，王淼，朱瀚，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：