一种智能机器人的二维码导航方法技术

本发明专利技术公开了一种智能机器人的二维码导航方法，所述方法包括：控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走；当所述智能机器人行走至正对每个横向设置的二维码时，根据纵向对置二维码及横向设置的二维码确定对应于该点位的运行动作；根据对应于该点位的运行动作控制所述智能机器人运行。本发明专利技术的智能机器人的二维码导航方法，通过竖置的二维码对智能机器人进行导航，需要的二维码数量很少，智能机器人的导航控制也变得精简，且二维码不会磨损，基本无需维护。智能机器人沿着纵向对置二维码的连线行走，并根据横向设置的二维码执行对应于该点位的运行动作，可实现智能机器人在作业区域内的所有点位间行走。人在作业区域内的所有点位间行走。人在作业区域内的所有点位间行走。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人的二维码导航方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种智能机器人的二维码导航方法。

技术介绍

[0002]二维码导航是一种常用的导航方式，常用于仓储机器人等机器人的导航控制，现有的二维码导航将二维码贴在地面上，对于较大的作业区域，需要在地面布局很多二维码，不仅导致了导航的复杂性，而且地面上的二维码易磨损，需要经常维护。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种需要的二维码数量少，且基本无需对二维码进行维护的智能机器人的二维码导航方法。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的智能机器人的二维码导航方法，所述方法包括：
[0005]控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走；
[0006]当所述智能机器人行走至正对每个横向设置的二维码时，根据纵向对置二维码及横向设置的二维码确定对应于该点位的运行动作；
[0007]根据对应于该点位的运行动作控制所述智能机器人运行。
[0008]进一步地，所述控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走之前还包括：
[0009]控制所述智能机器人运行至两个纵向对置的二维码之间；
[0010]调整所述智能机器人的位姿使其前后正对两个纵向对置的二维码。
[0011]进一步地，所述控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走之前还包括：
[0012]对所述智能机器人的运行路径进行规划得到导航路径；
[0013]根据所述导航路径得到所述导航路径上的所有拐点位置及各拐点位置对应的运行动作；
[0014]将各所述拐点位置对应的横向二维码与纵向二维码及该拐点位置对应的运行动作的映射关系列入对应于该所述智能机器人的导航参照表。
[0015]进一步地，所述根据纵向对置二维码及横向设置的二维码确定对应于该点位的运行动作具体为：
[0016]根据所述纵向对置二维码及横向设置的二维码，参照所述导航参照表得到对应于该点位的运行动作。
[0017]进一步地，所述控制所述智能机器人运行至两个纵向对置的二维码之间包括：
[0018]确定所述智能机器人相对于两个纵向对置的二维码的连线的偏离方向；
[0019]控制所述智能机器人逆着所述偏离方向行驶。
[0020]有益效果：本专利技术的智能机器人的二维码导航方法，通过竖置的二维码对智能机
器人进行导航，需要的二维码数量很少，智能机器人的导航控制也变得精简，且二维码不会磨损，基本无需维护。智能机器人沿着纵向对置二维码的连线行走，并根据横向设置的二维码执行对应于该点位的运行动作，可实现智能机器人在作业区域内的所有点位间行走。
附图说明
[0021]附图1为智能机器人的结构示意图；
[0022]附图2为智能机器人及作业区域的二维码布局示意图；
[0023]附图3为智能机器人的二维码导航方法的流程示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0025]本专利技术的智能机器人的二维码导航方法由控制系统实施，控制系统用于控制智能机器人1运动。如附图1所示，智能机器人1具备相机模块2，所述相机模块2包括圆周阵列设置的四个相机21，且各相机21的镜头朝向均为水平方向，相机模块2整体可相对于智能机器人1的机器人本体旋转，各相机21均电连接所述控制系统，且相机模块2整体由控制系统控制相对于所述智能机器人1的本体旋转。
[0026]如附图2所示，智能机器人的作业区域的前后左右四侧均设置有二维码3，前后方向称为纵向，左右方向称为横向，纵向上二维码3都是前后成对设置，且纵向上每一对二维码3的连线均与纵向方向平行；在从左往右的方向上，直线阵列设置有多对纵向上对置的二维码3。左右两侧的二维码3可根据需求设置，也可规律阵列设置。
[0027]各二维码3均为竖置设置，二维码3可贴在墙壁上或张贴在专用的支架上。
[0028]基于上述硬件结构，如附图3所示，智能机器人的二维码导航方法包括如下步骤A1
‑
A3：
[0029]步骤A1，控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走；
[0030]步骤A2，当所述智能机器人行走至正对每个横向设置的二维码时，根据纵向对置二维码及横向设置的二维码确定对应于该点位的运行动作；
[0031]步骤A3，根据对应于该点位的运行动作控制所述智能机器人运行。
[0032]通过上述方法，可实现智能机器人在作业区域内的预设的所有点位间行走。智能机器人以竖向行走并保持位姿为主，通过读取横向的二维码改变行驶方向，使得智能机器人可在不同对的竖向上对置的二维码之间横向切换，实现智能机器人在分拣区域2内的预设的所有点位间行走。
[0033]进一步地，所述控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走之前还包括如下步骤B1
‑
B2：
[0034]步骤B1，控制所述智能机器人运行至两个纵向对置的二维码之间；
[0035]步骤B2，调整所述智能机器人的位姿使其前后正对两个纵向对置的二维码。
[0036]具体地，上述步骤B1中所述控制所述智能机器人运行至两个纵向对置的二维码之间包括如下步骤C1
‑
C3：
[0037]步骤C1，选定一对在纵向上对置的二维码作为目标二维码组，并记录目标二维码组中的两个二维码分别出现在朝向为前后的两个相机中时相机模块2的姿态数据；
[0038]本步骤中，目标二维码组可根据预先规划的运行路径进行选定，也可以在没有预先规划运行路径时由控制系统自行选定。
[0039]步骤C2，确定所述智能机器人相对于两个纵向对置的二维码的连线的偏离方向；
[0040]本步骤中，偏离方向由步骤C1中的所述姿态数据确定。
[0041]步骤C3，控制所述智能机器人逆着所述偏离方向行驶。
[0042]上述步骤C1
‑
C3循环运行，直至所述智能机器人位于纵向对置的两个二维码的连线上。具体地，智能机器人是否位于纵向对置的两个二维码的连线上的标准为：判断纵向对置的两个二维码是否分别位于前、后两个相机21所获取图像的左右对称中心线。且在执行步骤A1的过程中，控制系统按设定频率一直获取前后两个相机的图像，通过判断纵向对置的两个二维码是否位于图像的左右对称中心线判断智能机器人是否走偏，并据此调节智能机器人的位姿使其沿直线行走。
[0043]具体地，上述步骤C1具体包括如下步骤D1
‑
D4：
[0044]步骤D1，控制所述相机模块2旋转，使得朝向为前后的两个相机中的一个相机获取的图像中出现一个随机的二维码或预定的二维码，该二维码记为第一二维码，控制所述相机模块2停止旋转；
[0045]本步骤中，当目标二维码组是在没有预先规划运行路径时由控制系统自行选定时，可选择出现在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人的二维码导航方法，其特征在于，所述方法包括：控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走；当所述智能机器人行走至正对每个横向设置的二维码时，根据纵向对置二维码及横向设置的二维码确定对应于该点位的运行动作；根据对应于该点位的运行动作控制所述智能机器人运行。2.根据权利要求1所述的智能机器人的二维码导航方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走之前还包括：控制所述智能机器人运行至两个纵向对置的二维码之间；调整所述智能机器人的位姿使其前后正对两个纵向对置的二维码。3.根据权利要求1所述的智能机器人的二维码导航方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人沿着两个纵向对置二维码的连线行走之前还包括：对所述智能机器人的运行路径进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴丹，
申请(专利权)人：吴丹，
类型：发明
国别省市：