一种基于关键帧相关性的视觉地图定位方法和系统技术方案

一种基于关键帧相关性的视觉地图定位方法和系统，根据定位帧的全局描述子对视觉地图进行图像检索，利用关键帧相关性对图像检索的结果进行处理，根据处理结果对定位帧进行定位。本发明专利技术的基于关键帧相关性的视觉地图定位方法和系统通过设定关键帧相关系数的阈值或者利用关键帧相关性对图像检索的结果进行加权筛选，滤除图像检索的结果的聚集性，在总计算力有限的情况下，保证了更高的图像检索召回率，提升视觉地图定位的成功率。提升视觉地图定位的成功率。提升视觉地图定位的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于关键帧相关性的视觉地图定位方法和系统


[0001]本专利技术属于视觉地图、视觉定位、图像检索领域，具体涉及一种基于关键帧相关性的视觉地图定位方法和系统。

技术介绍

[0002]在图像检索中，一般采用最近邻搜索(K
‑
Nearest Neighbors，KNN)等方式进行检索，检索依据为图像的整体描述子(全局描述子)。KNN返回的候选的数量为K，在一般情况下，KNN返回的候选越多(K越大)，其召回率越高(召回率为返回的关键帧结果中包含正确的候选的概率)。在实际应用中，图像检索本身不是特别耗时，但是对检索出来的候选帧的后续处理例如sim3变换，、解算位姿等比较耗费时间，考虑到对实时性的要求，K一般被限制在一个比较小的数值，但在K比较小时，单纯的依赖图像检索的结果并且进行后续处理，容易造成定位失败的结果。
[0003]具体来说，KNN返回的结果原本的排序是根据描述子之间的距离大小进行排序的。排在越前面的关键帧，其全局描述子的距离(欧氏/hamming/余弦距离，描述子一般是固定长度的一维向量(同种类的描述子长度一样)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于关键帧相关性的视觉地图定位方法，根据定位帧的全局描述子对所述视觉地图进行图像检索，根据检索结果对所述定位帧进行定位，其特征在于，所述方法利用关键帧相关性对所述图像检索的结果进行处理，根据所述处理结果对所述定位帧进行定位。2.根据权利要求1所述的基于关键帧相关性的视觉地图定位方法，其特征在于，所述利用关键帧相关性对所述图像检索的结果进行处理通过设定关键帧相关系数的阈值对所述图像检索的结果进行筛选。3.根据权利要求2所述的基于关键帧相关性的视觉地图定位方法，其特征在于，所述利用关键帧相关性对所述图像检索的结果进行处理包括：设定所述处理结果中关键帧的数量；设定所述图像检索返回的关键帧数量大于所述设定的处理结果中关键帧的数量；设定所述关键帧相关系数的阈值；遍历所述图像检索返回的关键帧，如果当前关键帧与所述处理结果中的任意关键帧相关系数都大于所述阈值，则跳过所述当前关键帧，查询下一关键帧；否则，将所述当前关键帧加入所述处理结果；直到所述处理结果中关键帧的数量达到所述设定的处理结果中关键帧的数量。4.根据权利要求1所述的基于关键帧相关性的视觉地图定位方法，其特征在于，所述利用关键帧相关性对所述图像检索的结果进行处理利用所述关键帧相关性对所述图像检索的结果进行加权筛选。5.根据权利要求4所述的基于关键帧相关性的视觉地图定位方法，其特征在于，所述利用关键帧相关性对所述图像检索的结果进行处理包括：设定所述处理结果中关键帧的数量；设定所述图像检索返回的关键帧数量大于所述设定的处理结果中关键帧的数量；设定所述关键帧相关系数的阈值；利用所述关键帧相关系数将所述图像检索返回的关键帧划分为不同的地点，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李中源，张小军，
申请(专利权)人：视辰信息科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：