本申请实施例公开了用于执行点云扫描操作的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及云服务技术领域，具体涉及点云地图生成、增强现实技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收传入的场景变化信号，其中，场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成，然后根据该场景变化信号对目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据，其中，每个区域均设置有事件相机和点云扫描设备。该实施方式提供了一种基于事件相机来实现场景变化监测的方法，在场景中存在满足要求的变化时再对应的进行点云扫描操作，通过仅更新地图点云增量部分来降低单个采集设备与地图管理中心的数据交互压力。单个采集设备与地图管理中心的数据交互压力。单个采集设备与地图管理中心的数据交互压力。
【技术实现步骤摘要】
用于执行点云扫描操作的方法、相关装置及计算机程序产品
[0001]本申请涉及云服务
，具体涉及点云地图生成、增强现实
，尤其涉及用于执行点云扫描操作的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]在例如数字孪生或平行驾驶的应用场景中往往需要点云地图以提供场景支持，点云地图是根据如光场相机或激光雷达等点云扫描设备来主动获取场景中的点云信息生成的。
[0003]现有技术中，通常通过点云扫描设备持续、连续的对目标区域进行监控，以实现对点云地图的连续更新，因点云地图所对应的应用场景通常范围较大，因上述设备中获取了大量的没有明显场景变化时的场景照片，导致存在大量无用数据，对后续数据传输和处理的过程带来了巨大的压力。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提出了一种用于执行点云扫描操作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请实施例提出了一种用于执行点云扫描操作的方法，包括：接收传入的场景变化信号；其中，该场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成；根据该场景变化信号对该目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据；其中，每个目标区域均设置有事件相机和点云扫描设备。
[0006]第二方面，本申请实施例提出了一种用于执行点云扫描操作的装置，包括：变化信号接收单元，被配置成接收传入的场景变化信号；其中，该场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成；新点云数据获取单元，被配置成根据该场景变化信号对该目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据；其中，每个目标区域均设置有事件相机和点云扫描设备。
[0007]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于执行点云扫描操作的方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于执行点云扫描操作的方法。
[0009]第五方面，本申请实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于执行点云扫描操作的方法。
[0010]本申请实施例提供的用于执行点云扫描操作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在接收到由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成的场景变化信号传入后，根据该场景变化信号对目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据，其中，每个区域均设置有事件相机和点云扫描设备。
[0011]本申请基于事件相机的特性，对目标区域进行监控，在确定目标区域存在满足预先要求的场景变化时再获取目标区域中的内容，以得到更新点云数据，减少无用点云数据的生成，以降低后续处理点云数据、生成完整点云地图和更新点完整云地图时的数据处理压力。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0014]图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；
[0015]图2为本申请实施例提供的一种用于执行点云扫描操作的方法的流程图；
[0016]图3为本申请实施例提供的另一种用于执行点云扫描操作的方法的流程图；
[0017]图4为本申请实施例提供的在一应用场景下的用于执行点云扫描操作的方法的结构示意图；
[0018]图5为本申请实施例提供的一种用于执行点云扫描操作的装置的结构框图；
[0019]图6为本申请实施例提供的一种适用于执行用于执行点云扫描操作的方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0022]图1示出了可以应用本申请的用于执行点云扫描操作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性系统架构100。
[0023]如图1所示，系统架构100可以包括事件相机101、点云扫描设备102、用户终端103、网络104和服务器105。网络104用以在事件相机101、点云扫描设备102、用户终端103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0024]事件相机101、点云扫描设备102通常成对设置，以实现新点云数据的获取，并对应的对保存在服务器105中的完整点云地图进行更新，在此基础上用户可以使用用户终端103通过网络104与服务器105之间交互，以获取点云地图等。用户终端103和服务器105上可以安装有各种用于实现两者之间进行信息通讯的应用，例如点云地图获取类应用、虚拟场景
生成类应用等。
[0025]事件相机101和点云扫描设备102通常体现为不限型号的功能硬件，例如点云扫描设备102可以具体表现为三维激光扫描仪、光场相机等，用户终端103可以是硬件，也可以是软件，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当用户终端103为软件时，其可以实现成多个软件或软件模块(例如发送点云地图获取请求等)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0026]同样的，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0027]需要说明的是，本申请的实施例所提供的用于执行点云扫描操作的方法一般由点云扫描设备102执行，相应地，用于执行点云扫描操作装置一般设置于点云扫描设备102中。
[0028]此外，在通常情况下服务器105通过内置的各种应用可以提供各种服务，以可以提供点云地图的应用为例，服务器105可以通过网络104从终端设备终端102中获取新点云数据，对本地保存有的点云地图进行更新，以在用户使用终端设备103请求获取点云地图时，为用户提供更新后的点云地图。
[0029]应该理解，图1中的终端本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于执行点云扫描操作的方法，包括：接收传入的场景变化信号；其中，所述场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成；根据所述场景变化信号对所述目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据；其中，每个目标区域均设置有事件相机和点云扫描设备。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标事件相机监测到目标区域中存在亮度变化超过预设阈值时，生成所述场景变化信号。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：建立与目标事件相机的之间的第一通信链路；以及所述接收传入的场景变化信号包括：通过所述第一通信链路从所述目标事件相机接收传入的场景变化信号。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：建立与中转服务器之间的第二通信链路；其中，所述中转服务器与所述目标事件相机之间通信相连；以及所述接收传入的场景变化信号包括：通过所述第二通信链路从所述中转服务器中获取所述目标事件相机发出的场景变化信号。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，还包括：将所述新点云数据发送给地图更新服务器，并控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据，得到新的完整点云地图。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据，包括：响应于在预设时长内连续向所述地图更新服务器发送了所述目标区域分别在多个时刻的新点云数据，控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为最新接收到的新点云数据。7.根据权利要求5所述的方法，在控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据之前，还包括：确定所述新点云数据与所述目标区域的旧点云数据的差异大小；响应于确定所述差异大小小于预设差异程度，等待至预设的下一地图更新周期的起始时刻执行所述控制所述地图更新服务器将所述目标区域的旧点云数据更新为所述新点云数据的步骤。8.一种用于执行点云扫描操的装置，包括：变化信号接收单元，被配置成接收传入的场景变化信号；其中，所述场景变化信号由目标事件相机监测到目标区域存在场景内容变化时生成；新点云数据获取单元，被配置成根据所述场景变化信号对所述目标区域重新进行点云扫描操作，得到新点云数据；其中，每个目标区域均设置有事件相机和点云扫描设备。9.根据权利要求8所述的装置，还包括：事件相机控制单元，被配置成控制所述目标事件相机监测到目标区...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿智，杨新航，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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