二维码阵列标签检测方法及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种二维码阵列标签检测方法，包括以下步骤：AGV拍摄二维码阵列标签图像；选取二维码阵列标签图像中的两个二维码，并对两个二维码进行运算；得出偏差线D；根据两个二维码的编号数据，以及设定的二维码阵列标签的布局规律，得出偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系；计算偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系；计算二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系。与现有技术相比，本发明专利技术的一种二维码阵列标签检测方法，根据二维码阵列标签中的两个二维码得出偏差线D以供AGV判定二维码阵列标签与其的相对关系。二维码阵列标签与其的相对关系。二维码阵列标签与其的相对关系。

【技术实现步骤摘要】
二维码阵列标签检测方法及存储装置


[0001]本专利技术涉及AGV导航
，尤其是指一种二维码阵列标签检测方法及存储装置。

技术介绍

[0002]现有的AGV的导航方法包括磁导轨、激光导航、视觉导航等，其中包括基于视觉检测的二维码阵列标签导航，通过在二维码阵列标签(大小为80mmx80mm)上设置包含有位姿数据的多个二维码(相邻的二维码之间位姿数据不相同，但相关联)，将二维码阵列标签粘附到平面上，在AGV行驶过程中，AGV视觉传感器通过捕捉二维码阵列标签的图像，然后选取其上任意二维码，然后AGV对二维码进行解码和定位，计算得出该单元与传感器之间的相对位姿关系，以该二维码作为基准并作出相应的位姿调整，上述导航方法的优势在于当其中某个二维码污损时，AGV依然可以通过检测其他二维码进行解码和定位，但二维码阵列标签导航同时存在明显的不足：由于单个二维码的尺寸过小，导致AGV视觉传感器拍摄出来的单个二维码的图像的像素过低，清晰度不高，无法精准获取二维码相对AGV倾斜度和大小，导致AGV以该二维码为基准(二维码相对AGV的坐标系的XY坐标)调整移动角度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.二维码阵列标签检测方法，包括以下步骤：(1)AGV移动并检测到二维码阵列标签，AGV的视觉识别机构拍摄二维码阵列标签图像；(2)AGV的定位系统选取二维码阵列标签图像中的两个二维码，并对两个二维码进行运算得出编号数据、位姿数据和二维码相对二维码阵列标签的位置信息；(3)根据选取的两个二维码的位姿数据得出偏差线D；(4)根据两个二维码的编号数据，以及设定的二维码阵列标签的布局规律，得出偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系；(5)AGV的定位系统计算偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系；(6)AGV的定位系统根据偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系，以及偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系，计算二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系。2.根据权利要求1所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(2)中，选取的两个二维码不相邻。3.根据权利要求1至2任一项所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(2)中，其中一个二维码位于二维码阵列标签的顶角，另一个二维码靠近与前者不共顶角边线的二维码阵列标签的边线。4.根据权利要求1所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(2)中，AGV的定位系统排除无法识别或边界受损的二维码后再对剩余二维码进行选取。5.根据权利要求1所述的二维码阵列标...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍伟祺，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：