状态量推定装置、控制装置、及状态量推定方法制造方法及图纸

实现一种能用于车重推定处理且能提高推定精度及推定速度的车辆状态量推定技术。状态量推定装置具备数据存储部(101)、预测量运算部(102)、获取部(107)、卡尔曼增益运算部(103)、进行推定状态量及推定协方差的计算的推定量运算部(104)、以及对过程噪声协方差进行修正的过程噪声协方差修正部(106)。算出的推定状态量、推定协方差及修正后的过程噪声协方差分别作为状态量、状态协方差及过程噪声协方差而存入数据存储部(101)，以供下次的状态量推定运算所用。量推定运算所用。量推定运算所用。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】状态量推定装置、控制装置、及状态量推定方法


[0001]本专利技术涉及状态量推定装置、控制装置、及状态量推定方法。

技术介绍

[0002]近年，机动车等车辆中采用了各种用来提高例如车辆驾驶安全性及舒适性的控制。为了恰当实施有关车辆驾驶的这些控制，要求高精度地掌握行驶中的车辆的质量(车重)。关于推定车重的技术，例如已知有一种用各种传感器来获取取决于车辆情况的状态量，并将之代入运动方程式，进而通过2个运动方程式的减算来抵消噪声，由此推定车重的技术。在各种传感器获取的状态量中，不适合用来推定状态量的数值通常会根据阈值来弃除(例如见专利文献1)。
[0003](现有技术文献)
[0004]专利文献1：日本国专利申请公开“特开2013
‑
152170号公报”(2013年8月8日公开)

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的问题
[0006]上述技术中，传感器获取的传感值中哪怕含有1个不适合用来推定状态量的数值，便可能将其它适合的数值也一并弃除。因此，车辆状态量的推定机会便减少，而不得不以少数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种状态量推定装置，具备：数据存储部，其对作用在车辆上的状态量、状态协方差、以及过程噪声协方差进行存储，其中，所述状态协方差为所述状态量的协方差，所述过程噪声协方差为运算噪声的协方差；预测量运算部，其根据所述状态量来进行预测状态量的运算，且根据所述状态协方差及所述过程噪声协方差来进行预测协方差的运算，其中，所述预测协方差为所述预测状态量的协方差；获取部，其获取车辆的传感值；卡尔曼增益运算部，其使用所述传感值及所述预测协方差来进行卡尔曼增益的运算；推定量运算部，其利用卡尔曼滤波器并根据所述卡尔曼增益、所述预测状态量及所述传感值来进行推定状态量的运算，且利用卡尔曼滤波器并根据所述卡尔曼增益、所述预测协方差及所述传感值来进行推定协方差的运算；过程噪声协方差修正部，其使用所述推定状态量来对所述过程噪声协方差进行修正，并且，该状态量推定装置中，将所述推定状态量作为所述状态量，且将所述推定协方差作为所述状态协方差，且将经修正后的过程噪声协方差作为所述过程噪声协方差，来存入所述数据存储部。2.根据权利要求1所述的状态量推定装置，还具备：重量成分提取部，其从所述推定状态量中提取所述车辆的重量成分。3.根据权利要求2所述的状态量推定装置，其中，所述重量成分提取部进行所述重量成分的平均值、以及所述重量成分的标准差的运算。4.根据权利要求3所述的状态量推定装置，其中，所述重量成分提取部包含：平稳特征位，其可以表达初始状态的关闭状态；以及重量决定部，其根据选自所述推定状态量的运算次数、所述标准差的值、所述平稳特征位的开/闭状态之中的一者以上的描述信息，来决定所述重量成分，所述重量决定部进行以下处理：若所述推定状态量的运算次数为规定次数以下，则将最新提取到的重量成分定为提取出的所述重量成分；若所述推定状态量的运算次数超过所述规定次数，且所述标准差低于规定的阈值，则将所述平均值定为提取出的所述重量成分并将所述平稳特征位设定成开启状态；若所述平稳特征位为开启状态，且所述推定状态量的运算次数超过所述规定次数，且所述标准差为规定的阈值以上，则将早于本次处理的所述平稳特征位为开启时的、所提取到的所述重量成分，定为提取出的所述重量成分；若所述推定状态量的运算次数超过所述规定次数，且所述标准差为规定的阈值以上，且所述平稳特征位为关闭，则将最新提取到的重量成分定为提取出的所述重量成分。5.根据权利要求2所述的状态量推定装置，其中，所述过程噪声协方差修正部使用所述重量成分提取部提取出的所述重量成分...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊泽正树，S，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：