【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】同轴度检测方法、装置、系统及转动结构
[0001]本申请涉及同轴度检测领域，尤其涉及一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构。
技术介绍
[0002]一些转动结构的使用环境及其功能决定了对其同轴度的要求比较高，若同轴度较差，将会导致转动结构转动过程中的阻力变大，将严重影响转动结构的控制精度，并且导致其可靠性和使用寿命下降，所以需要对转动结构的同轴度进行检测。现有对同轴度的检测采用手动方式或使用额外的同轴度检测装置，检测过程较为繁杂。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构。
[0004]具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
[0005]根据本申请的第一方面，提供一种同轴度检测方法，应用于转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：
[0006]在获取到用于指示进行同轴度检测...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种同轴度检测方法，应用于转动结构，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定所述驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值；根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度；其中，所述预设计算模型以所述驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设计算模型为三角函数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设计算模型为正弦函数，所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为所述正弦函数的最大幅值。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。9.根据权利要求3至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和所述预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小；根据所述夹角大小，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位；其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面，所述第一预设基准线穿过所述第一负载支撑结构在所述预设平面上的投影位置。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定多个所述转动位置的旋转阻力矩的标准差；根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：当所述标准差小于或等于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：当所述标准差大于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动，包括：
通过所述驱动装置驱动所述目标结构做一个周期的往复匀速转动。15.根据权利要求1或14所述的方法，其特征在于，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第一转动位置匀速转动至第二转动位置以及以所述预设速度由所述第二转动位置匀速转动至所述第一转动位置。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述转动位置均匀间隔分布。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动结构进行所述同轴度检测的步骤是在确定所述转动结构处于预设状态之后执行的。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述预设状态包括静止状态和/或重心配平状态。19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动结构包括控制部，所述第一指令由用户触发所述控制部产生；或者所述第一指令由用户操作外部设备产生，并由所述外部设备发送。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述信息包括在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，和/或，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：显示方位线以及第二预设基准线，以表征所述信息；其中，所述方位线为根据所述第二预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确定，所述第二预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。25.根据权利要求9或24所述的方法，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右
视平面或左视平面，所述第二预设基准线经过所述第一表征位置。27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二表征位置的确定方法包括：根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在同轴度偏差。30.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：以文字方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。31.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：发送用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息至外部设备，以通过所述外部设备输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。32.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动结构为云台。33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述驱动装置为所述云台的俯仰电机，所述第一负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴转动的主轴臂，所述第二负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴的辅轴臂，所述目标结构包括所述负载；所述俯仰电机的定子与所述主轴臂连接，所述俯仰电机的转子与所述负载连接。34.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述第一负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端与所述第二负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端之间的同轴度，和/或在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述目标结构上用于连接所述第一负载支撑结构的一端与所述目标结构上用于连接所述第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。35.一种同轴度检测装置，应用于转动结构，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定所述驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值；根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度；其中，所述预设计算模型以所述驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量。38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述预设计算模型为三角函数。39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述预设计算模型为正弦函数，所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为所述正弦函数的最大幅值。40.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。41.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动
装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。42.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。43.根据权利要求37至42任一项所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和所述预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小；根据所述夹角大小，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位；其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面，所述第一预设基准线穿过所述第一负载支撑结构在所述预设平面上的投影位置。44.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定多个所述转动位置的旋转阻力矩的标准差；根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：当所述标准差小于或等于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。46.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述标准差大于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。47.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。48.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：通过所述驱动装置驱动所述目标结构做一个周期的往复匀速转动。49.根据权利要求35或48所述的装置，其特征在于，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第一转动位置匀速转动至第二转动位置以及以所述预设速度由所述第二转动位置匀速转动至所述第一转动位置。50.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，多个所述转动位置均匀间隔分布。51.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述转动结构进行所述同轴度检测的步骤是在确定所述转动结构处于预设状态之后执行的。52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述预设状态包括静止状态和/或重心配平状态。53.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述转动结构包括控制部，所述第一指令由用户触发所述控制部产生；或者所述第一指令由用户操作外部设备产生，并由所述外部设备发送。54.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述信息包括在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，和/或，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。56.根据权利要求54或55所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：显示方位线以及第二预设基准线，以表征所述信息；其中，所述方位线为根据所述第二预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确
定，所述第二预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。58.根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。59.根据权利要求43或58所述的装置，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。60.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右视平面或左视平面，所述第二预设基准线经过所述第一表征位置。61.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。62.根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在确定第二表征位置的确定时，单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。63.根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文杰，蒋毅，张良伟，张志远，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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