一种自移动设备制造技术

本申请公开一种自移动设备，包括：激光发射装置和激光接收装置；激光发射装置发射出的探测激光束为线形激光光束；激光发射装置为两个，在自移动设备的前视方向上对称设置；激光接收装置设置在激光发射装置之间；激光发射装置具有光束能量分布调整结构，光束能量分布调整结构设置在激光发射装置的出光方向，光束能量分布调整结构包括波形为正弦形或余弦形的波浪镜镜面，正弦形或余弦形的波形的周期长度小于或等于探测激光束的半高宽。通过本实施例的自移动设备的光束能量分布调整结构，可以使得激光发射装置发射的探测激光束的光路叠加，从而使得探测激光束的能量叠加，进而改善了探测激光束的能量分布的均匀性，提高了测量被测目标物的精度。目标物的精度。目标物的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动设备


[0001]本申请涉及激光扫描
，具体涉及一种自移动设备。

技术介绍

[0002]随着激光技术的发展，其被广泛地应用到测量、交通、无人驾驶以及移动机器人等领域。其中，激光测距技术在移动机器人中有广泛的应用。其原理是在移动机器人中设置有激光发射源，用以发射激光束；当激光束照射到前方障碍物时，其反射回来的信号会被光电元件接收，从而可基于三角测距原理或者TOF(Time of flight，飞行时间)测距原理，以计算出移动机器人到目标物之间的距离。以图2为例，激光发射源10沿一定角度发射激光束，当激光发射源10发射的激光束遇到障碍物20后形成点光源会被反射回来，激光发射源10的反射激光束被光电元件30检测到后会获得一个偏移值L，光电元件30的中心线与激光发射源10的发射激光束形成发射角度α，利用三角关系，获得发射角度α、偏移值L、中心矩X以及滤镜40的焦距f以后，通过几何关系，计算光电元件30与障碍物20的距离D。
[0003]由上述内容可知，在激光测距技术应用中激光发射源的选择是很重要的一个环节。但是，在目前的现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：激光发射装置和激光接收装置；所述激光发射装置发射出的探测激光束为线形激光光束；所述激光发射装置为两个，在所述自移动设备的前视方向上对称设置；所述激光接收装置设置在所述激光发射装置之间；所述激光发射装置具有光束能量分布调整结构，所述光束能量分布调整结构设置在所述激光发射装置的出光方向；所述光束能量分布调整结构包括波浪镜镜面，所述波浪镜镜面的波形为正弦形或余弦形，正弦形或余弦形的所述波形的周期长度小于或等于所述探测激光束的半高宽。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述波形中的相邻两个波峰的间距范围为0.95mm～1.05mm。3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述波形中的波谷的深度范围为0.45mm～0.55mm。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯兴龙，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：