一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置,包括AUV主体，AUV主体表面设有X轴流速传感器、Y轴流速传感器、Z轴流速传感器，X轴流速传感器安装在AUV主体前端顶部位置，Y轴流速传感器安装在AUV主体中部顶部位置，Z轴流速传感器安装在AUV主体中部侧面位置；AUV主体侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器，多个矢量推进器与AUV主体轴线在同一水平面，每个矢量推进器具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体的内部设有俯仰姿态调节装置，俯仰姿态调节装置与矢量推进器相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。本发明专利技术利用传感器数据在载体坐标系下建立空间流场并进行逆向力求解以保持AUV稳定的自抗扰悬停，解决AUV遇乱流失稳的问题。解决AUV遇乱流失稳的问题。解决AUV遇乱流失稳的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，特别涉及一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置。

技术介绍

[0002]随着当今世界科技的发展，人类正竭尽所能的探索着那些从未涉足过的地区。在这些区域中，丰富的海洋资源无疑是各国争夺的热点，海洋探索能力的高低成为各国能否率先在海洋中占得一席之地的关键。鉴于海洋的复杂环境以及人类身体耐受程度的局限性，AUV(自主式水下航行器)成为了代替人类进行深海作业的最佳选择。
[0003]经过几十年的努力，人们已经掌握了不少AUV的技术，AUV的作用也从探测海洋资源，延伸到了军事领域、民生领域、生态保护领域等多个方面。但海洋探索的条件尤为苛刻，AUV的稳定悬停问题一直得不到很好的解决方法。目前，对于乱流的影响，主要采用模拟计算来进行受力的判断，进而进行AUV姿态的调整。但这会引入大量的计算，并且受限于模拟计算的速度，并不能实时的根据流动状态的变化自主进行姿态的及时调整。

技术实现思路

[0004]为了使AUV在受到乱流影响时，自主快速的调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：包括AUV主体(1)，所述AUV主体(1)表面设有X轴流速传感器(6)、Y轴流速传感器(7)、Z轴流速传感器(8)，X轴流速传感器(6)安装在AUV主体(1)前端顶部位置，Y轴流速传感器(7)安装在AUV主体(1)中部顶部位置，Z轴流速传感器8安装在AUV主体(1)中部侧面位置；AUV主体(1)侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器(9)，多个所述矢量推进器(9)与所述AUV主体(1)轴线在同一水平面，任一所述矢量推进器(9)具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体(1)的内部设有俯仰姿态调节装置，所述俯仰姿态调节装置包括陀螺仪(2)，所述陀螺仪(2)安装在AUV主体(1)内部前端，用于设定悬停角度并提供实时角度变化；所述俯仰姿态调节装置还包括步进电机(3)、滑轨(4)和配重块(5)，所述配重块(5)安装在所述滑轨(4)上，在所述滑轨(4)的末端安装步进电机(3)，所述步进电机(3)安装于AUV主体1内部后端；所述步进电机(3)与所述矢量推进器(9)相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。2.根据权利要求1所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述陀螺仪(2)与所述步进电机(3)配重平衡。3.根据权利要求1所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述配重块(5)与所述滑轨(4)之间装有滑动装置以减小摩擦。4.根据权利要求1所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述矢量推进器(9)按对称布局排布设置在AUV的侧面1/4、3/4处。5.根据权利要求1所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述配重块(5)在正面反面应贴有防撞橡胶垫。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙滟，王子路，袁建平，周运凯，罗伟，陈阳，徐建，史家丽，陆荣，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：