【技术实现步骤摘要】
一种马达模型参数检测方法、装置、电子设备和介质
[0001]本专利技术涉及触觉感知
，尤其涉及一种马达模型参数检测方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
[0002]随着触觉感知技术的发展，在智能手机、智能手表和平板电脑等电子设备中，以马达为载体的触觉致动器，通过设计其特定的信号波形，可以获得定制的触觉体验。目前使用较多的马达是基于某一方向运动的线性马达模型，但是随着体验需求的提升，单方向马达的带宽和振动方向局限了感知的丰富性，出现了单振子双方向的线性马达设计和应用，即马达的振子在可以在两个方向上产生振动，可以产生两个方向运动的振动系统。
[0003]马达的技术参数的准确、完整性，对模型建立的准确性至关重要，直接决定着马达的性能，再采用基于单方向振动的马达模型控制误差较大，无法达到预期效果。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述问题，提供一种马达模型参数检测方法、装置和介质，用于解决如何检测双方向振动马达模型的参数检测，提高马达的控制精度和应用性能的问题。
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种马达模型参数检测方法，其特征在于，包括：获取处于工作状态下的马达的电压信号和电流信号，所述马达的振子在两个方向上产生振动；获取预设的马达模型的频谱阻抗表达式，所述频谱阻抗表达式根据所述马达在两个方向上的动力学参数的映射关系以及所述马达的电压与电流的映射关系确定；将所述电压信号和所述电流信号分别代入所述频谱阻抗表达式，计算获得所述马达的多个频谱阻抗值；根据所述马达的多个频谱阻抗值，采用最小二乘法对所述马达的频谱阻抗值进行拟合计算，获得所述马达模型的目标频谱阻抗参数。2.根据权利要求1所述的马达模型参数检测方法，其特征在于，所述获取处于工作状态下的马达的电压信号和电流信号，包括：所述马达接入预设的扫频信号进行驱动的情况下，采集处于所述马达的电压信号和电流信号。3.根据权利要求2所述的马达模型参数检测方法，其特征在于，所述预设的马达模型的频谱阻抗表达式的获得方法包括：获取所述马达模型在两个方向上的动力学参数的映射关系，以及所述马达的电压与电流的映射关系；根据所述马达模型的两个方向上的动力学参数的映射关系和所述电压与电流的映射关系，确定所述预设的马达模型的频谱阻抗表达式。4.根据权利要求3所述的马达模型参数检测方法，其特征在于，在获取所述马达的电压与电流的映射关系之前，所述方法还包括：根据所述预设的扫频信号的表达式，和电压、电流与频谱阻抗的映射关系，获得所述马达的电压与电流的映射关系。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的马达模型参数检测方法，其特征在于，所述两个方向包括第一方向x和第二方向y；所述马达的电压与电流的映射关系具体包括：通过马达单体的电压u、所述马达单体的电阻Re、所述马达线圈电感Le、所述马达单体在所述第一方向x和所述第二方向y上的电磁力系数函数Bl(x,y)、在所述第一方向x和所述第二方向y上的速度的函数v(x,y)，以及通过所述马达单体的电流i的映射关系。6.根据权利要求5所述的马达模型参数检测方法，其特征在于，所述第一方向x上的动力学参数的映射关系包括：所述马达的振子质量m、所述马达单体在所述第一方向x上的速度v
x
、在所述第一方向x的加速度a
x
、在所述第一方向x上的阻尼c
x
【专利技术属性】
技术研发人员：曹南，余满，刘柯佳，毛路斌，王尧，
申请(专利权)人：瑞声光电科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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