一种用于果园施药的施药机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明专利技术的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。人工施药对人工的伤害。人工施药对人工的伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种用于果园施药的施药机器人


[0001]本专利技术涉及农业装备
，特别是涉及一种用于果园施药的施药机器人。

技术介绍

[0002]在水果种植过程中，经常需要对果树进行喷药以杀灭害虫，保证果树自身以及水果不受害虫祸害。当前对果园进行喷药主要以人工喷药为主，作业效率低，且喷药时工作环境恶劣，影响工作人员的健康。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种无需人工直接参与、作业效率高的用于果园施药的施药机器人。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的用于果园施药的施药机器人，其包括：
[0005]喷药装置，其包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；
[0006]机械手，所述喷雾组件安装在其末端，其用于使所述喷雾组件改变位姿；以及
[0007]减震底盘，所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在其上。
[0008]进一步地，所述机械手具有六个转动运动轴，且其具备两个伸缩运动轴。
[0009]进一步地，所述机械手包括底座、第一伸缩臂、第二伸缩臂以及末端姿态调节单元；
[0010]所述底座能相对所述减震底盘沿竖直轴可控转动，所述第一伸缩臂的两端分别相对于所述底座及所述第二伸缩臂的一端可控转动连接；
[0011]所述末端姿态调节单元安装在所述第二伸缩臂的另一端，其具有三个旋转运动轴；
[0012]所述第一伸缩臂、第二伸缩臂各自能进行可控伸缩运动。
[0013]进一步地，所述减震底盘包括一底盘座体、四组驱动组件及四组减震单元；
[0014]四组所述驱动组件相对于所述底盘座体对称安装；所述驱动组件包括驱动电机、传动箱及驱动轮，所述驱动电机及所述驱动轮分置于所述传动箱的两侧，所述传动箱内安装有用于建立所述驱动电机及所述驱动轮之间传动关系的传动组件；
[0015]每个所述驱动组件均通过一独立的所述减震单元安装在所述底盘座体内。
[0016]进一步地，所述传动组件为链传动组件。
[0017]进一步地，所述减震单元包括回转连接组件与减震器；
[0018]所述底盘座体具备容纳箱，所述传动箱通过所述回转连接组件转动安装在所述容纳箱的外壁上；所述容纳箱内具备容纳腔，所述驱动电机与减震器均置于所述容纳腔内。
[0019]进一步地，所述回转连接组件包括固定在所述容纳箱上的环形件，所述环形件的内壁具备一圈环形槽；所述传动箱上圆周阵列设置有多个支撑轴，每个轴上均安装有一个轴承；每个所述轴承的外圈均嵌入在所述环形槽内。
[0020]进一步地，所述减震器包括连接环以及弹性片，所述连接环与所有所述支撑轴固
定连接；所述弹性片有多个，所有弹性片围绕所述连接环圆周阵列设置，且每个所述弹性片一端固定在所述连接环上，另一端固定在所述容纳箱的内壁上。
[0021]进一步地，所述喷雾组件包括由多个喷雾头构成的喷雾头集群，还包括疏密调节装置，所述疏密调节装置用于调节所述喷雾头集群分布疏密程度。
[0022]有益效果：本专利技术的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
附图说明
[0023]附图1为用于果园施药的施药机器人的结构图；
[0024]附图2为减震底盘的结构图；
[0025]附图3为驱动组件的结构图；
[0026]附图4为减震器的结构图；
[0027]附图5为喷雾组件的结构图；
[0028]附图6为喷雾头的结构图；
[0029]附图7为喷雾组件的剖视图；
[0030]附图8为展开状态下喷雾组件的状态图。
[0031]图中：1、喷雾组件；11、喷雾头；12、外壳；13、雾化器；14、入液管；15、疏密调节装置；151、装置座体；152、转动架；153、传动轴；154、硬质气管；155、第一锥齿轮；156、第二锥齿轮；157、第一同步齿轮；158、第二同步齿轮；161、第一动力齿轮；162、第二动力齿轮；163、变速箱；164、疏密调节电机；2、鼓风机；3、药液箱；4、机械手；41、底座；42、第一伸缩臂；43、第二伸缩臂；44、末端姿态调节单元；5、减震底盘；51、底盘座体；511、容纳箱；52、驱动组件；521、驱动电机；522、传动箱；523、驱动轮；524、传动组件；53、减震单元；531、环形件；531
‑
1、环形槽；532、支撑轴；533、轴承；534、连接环；535、弹性片。
具体实施方式
[0032]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0033]如附图1所示的用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手4以及减震底盘5。
[0034]喷药装置包括喷雾组件1、鼓风机2以及药液箱3；所述喷雾组件1安装在机械手4的末端，机械手4用于使所述喷雾组件1改变位姿；所述机械手4、鼓风机2以及药液箱3均安装在减震底盘5上。
[0035]所述机械手4具有六个转动运动轴，且其具备两个伸缩运动轴。具体地，所述机械手4包括底座41、第一伸缩臂42、第二伸缩臂43以及末端姿态调节单元44；所述底座41能相对所述减震底盘5沿竖直轴可控转动，所述第一伸缩臂42的两端分别相对于所述底座41及所述第二伸缩臂43的一端可控转动连接；所述末端姿态调节单元44安装在所述第二伸缩臂43的另一端，其具有三个旋转运动轴；所述第一伸缩臂42、第二伸缩臂43各自能进行可控伸缩运动。
[0036]采用上述结构的机械手4，六个转动运动轴可使喷雾组件1实现各种姿态，两个伸缩臂可使喷雾组件1可作业的范围更大，如此在实际作业时可根据果树的具体形态调节喷雾组件1的位姿使得施药机器人可满足各类果树的施药要求。
[0037]如附图2所示，所述减震底盘5包括一底盘座体51、四组驱动组件52及四组减震单元53；四组所述驱动组件52相对于所述底盘座体51对称安装；如附图3所示，所述驱动组件52包括驱动电机521、传动箱522及驱动轮523，所述驱动电机521及所述驱动轮523分置于所述传动箱522的两侧，所述传动箱522内安装有用于建立所述驱动电机521及所述驱动轮523之间传动关系的传动组件524；每个所述驱动组件52均通过一独立的所述减震单元53安装在所述底盘座体51内。本实施例中，所述传动组件524为链传动组件，其可将驱动电机521的动力传递至驱动轮523。采用该驱动组件52，传动箱522将底盘座体51架起，保证了底盘的高度，使得整个减震底盘5具有较好的越障能力。
[0038]通过设置具有减震功能的减震底盘5，施药机器人具有较好的地面随形能力，可保证各驱动轮523的抓地能力，使得施药机器人可在不平整的地面上行走，不会因为果园内地形环境差而无法作业。
[0039]优选地，所述减震单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于果园施药的施药机器人，其特征在于，其包括：喷药装置，其包括喷雾组件(1)、鼓风机(2)以及药液箱(3)；机械手(4)，所述喷雾组件(1)安装在其末端，其用于使所述喷雾组件(1)改变位姿；以及减震底盘(5)，所述机械手(4)、鼓风机(2)以及药液箱(3)均安装在其上。2.根据权利要求1所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述机械手(4)具有六个转动运动轴，且其具备两个伸缩运动轴。3.根据权利要求2所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述机械手(4)包括底座(41)、第一伸缩臂(42)、第二伸缩臂(43)以及末端姿态调节单元(44)；所述底座(41)能相对所述减震底盘(5)沿竖直轴可控转动，所述第一伸缩臂(42)的两端分别相对于所述底座(41)及所述第二伸缩臂(43)的一端可控转动连接；所述末端姿态调节单元(44)安装在所述第二伸缩臂(43)的另一端，其具有三个旋转运动轴；所述第一伸缩臂(42)、第二伸缩臂(43)各自能进行可控伸缩运动。4.根据权利要求1所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述减震底盘(5)包括一底盘座体(51)、四组驱动组件(52)及四组减震单元(53)；四组所述驱动组件(52)相对于所述底盘座体(51)对称安装；所述驱动组件(52)包括驱动电机(521)、传动箱(522)及驱动轮(523)，所述驱动电机(521)及所述驱动轮(523)分置于所述传动箱(522)的两侧，所述传动箱(522)内安装有用于建立所述驱动电机(521)及所述驱动轮(523)之间传动关系的传动组件(524)；每个所述驱动组件(52)均通过一独立的所述减震单元(53)安装在所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨风波，周宏平，许林云，茹煜，蒋雪松，张慧春，陈青，王金鹏，陈吉鹏，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：