本发明专利技术公开了一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体、吸尘管、弹性伸缩杆、刷毛、联动件和风罩，所述机器人主体的侧面设置有缓冲防撞块，所述吸尘管的外侧键连接有传动齿轮和半齿轮，且半齿轮的外侧设置有联动件，所述机器人主体的内壁开设有滑槽和容置槽，所述机器人主体的内侧固定安装有控制器，且机器人主体的下表面开设有散热孔。该基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人可以利用蚁群算法进行精准的路径规划以及定位，且可以在进行清扫过程中对刷体进行抖动自清洁，有效提高了清洁效果，同时可以对吸尘风力进行二次利用，有效实现控制器的散热与地面的快速干燥，实用性强。实用性强。实用性强。
【技术实现步骤摘要】
一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人
[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的不断发展，智能移动机器人研究技术也得到了很大程度的进步，各种机器人也越来越多的应用于各个领域，比如服务机器人、扫地机器人、排爆机器人等，通过这些人工智能机器人可以在一定程度上接替人们的特定工作，从而减轻人们的工作量，提高工作效率，在众多种类机器人中，清洁扫地机器人是最为常见的一种，通过该种智能移动机器人可以自动对室内地面进行清理、打扫，但是由于室内环境的复杂性，因此需要智能移动机器人可以实现自动定位与避障，而采用蚁群算法的路径规划算法是智能移动机器人较为常用的定位、移动方法，通过蚁群算法可以实现智能机器人的定位行进，提高智能移动机器人的智能化程度，但是现有的基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人仍然存在着一些不足，比如：1、现有的智能移动机器人在清扫时，往往采用两个固定结构的毛刷进行清扫，导致其清理范围有限，清理效果较差，同时在毛刷旋转清扫过程中其表面容易附着堆积大量的灰尘、绒毛等杂质，但是现有的智能移动机器人不便在清扫过程中对其毛刷外附着的杂质进行自动清理，从而进一步降低了清扫效果；2、现有的智能移动机器人在清扫过程中一般会利用吸尘设备，但是其不便对吸尘设备产生的风力进行二次利用，导致能源的浪费，降低了装置的实用性，存在着一定的使用缺陷。
[0003]所以我们提出了一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上智能移动机器人打扫时清扫效果不理想和不便对吸尘设备的风力进行二次利用的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体、吸尘管、弹性伸缩杆、刷毛、联动件和风罩，所述机器人主体的侧面设置有缓冲防撞块，且缓冲防撞块的侧面设置有传感器，并且机器人主体的下表面通过魔术贴粘接有拖布，所述机器人主体的内侧轴连接有吸尘管，且吸尘管的下端连接有吸尘罩，并且吸尘管的外侧键连接有第一齿轮，所述机器人主体的内侧设置有小型风机，且机器人主体的下表面开设有圆槽，并且圆槽的内侧设置有滑块，所述滑块的内侧轴连接有弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆的上端键连接有第二齿轮，所述弹性伸缩杆的下端螺栓固定有刷座，且刷座的外侧固定连接有刷毛，所述机器人主体的内侧固定安装有电机，且电机
的输出端键连接有驱动齿轮，所述吸尘管的外侧键连接有传动齿轮和半齿轮，且半齿轮的外侧设置有联动件，所述机器人主体的内壁开设有滑槽和容置槽，且容置槽的内侧设置有集尘盒，并且集尘盒的下端通过波纹软管连接有风罩，所述机器人主体的内侧固定安装有控制器，且机器人主体的下表面开设有散热孔。
[0006]优选的，所述小型风机的下端连接有固定管，且固定管与吸尘管轴连接，并且吸尘管下端连接的吸尘罩的下端的高度高于刷毛下端的高度。
[0007]优选的，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，且第二齿轮关于第一齿轮对称分布，所述机器人主体的下端设置有齿环，且齿环与第二齿轮啮合连接。
[0008]优选的，所述滑块的侧面设置有限位球，且滑块通过限位球与圆槽构成限位滑动结构，并且滑块与第二齿轮的位置上下对应。
[0009]优选的，所述刷座的上表面内部装嵌有圆环形第二磁铁，所述机器人主体的下表面装嵌有第一磁铁，且第一磁铁与第二磁铁两者的位置相对应，并且第一磁铁和第二磁铁两者的磁极相反，同时刷座与弹性伸缩杆构成弹性伸缩结构。
[0010]优选的，所述联动件呈矩形框状结构，且联动件的内壁均匀设置有齿块，并且联动件通过其内侧的齿块与半齿轮啮合连接。
[0011]优选的，所述联动件与风罩之间连接有连接杆，且连接杆的外侧固定连接有限位块，并且限位块与滑槽构成限位滑动结构。
[0012]优选的，所述风罩通过波纹软管与集尘盒相连通，且风罩与控制器以及散热孔的位置上下对应，并且散热孔与拖布两者的位置前后对应。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人可以利用蚁群算法进行精准的路径规划以及定位，且可以在进行清扫过程中对刷体进行抖动自清洁，有效提高了清洁效果，同时可以对吸尘风力进行二次利用，有效实现控制器的散热与地面的快速干燥，实用性强；1、设置有第一齿轮、第二齿轮和刷毛，通过旋转第一齿轮，可以使得第二齿轮与第一齿轮和齿环均进行啮合作用，从而带动刷毛围绕吸尘罩进行公转的同时也进行自转，从而有效提高了该智能移动机器人的清洁效果；2、设置有弹性伸缩杆、第一磁铁和第二磁铁，通过刷毛的公转，使得第一磁铁和第二磁铁两者会间歇靠近，此时在磁力作用下可以使得弹性伸缩杆带动刷毛进行自动抖动，从而可以实现对刷毛的自清洁，避免刷毛长期使用时表面容易吸附灰尘杂质，从而进一步提高了清洁效果；3、设置有联动件和风罩，通过吸尘管的转动，可以带动半齿轮与联动件内侧的齿块进行啮合作用，从而带动联动件和风罩进行往复移动，使得风罩可以将过滤后的高压空气均匀吹向控制器。使得控制器可以进行有效的散热，同时加热后的空气会通过散热孔排出，从而对拖布拖过的地面进行干燥，有效提高了装置的能源利用率，提高了该智能移动机器人的实用性。
附图说明
[0014]图1为本专利技术主剖视结构示意图；图2为本专利技术仰视结构示意图；
图3为本专利技术第一齿轮俯视结构示意图；图4为本专利技术联动件俯视结构示意图；图5为本专利技术滑块俯视结构示意图；图6为本专利技术弹性伸缩杆安装结构示意图；图7为本专利技术图1中A处放大结构示意图。
[0015]图中：1、机器人主体；101、齿环；2、缓冲防撞块；3、传感器；4、拖布；5、吸尘管；6、吸尘罩；7、固定管；8、小型风机；9、第一齿轮；10、圆槽；11、滑块；1101、限位球；12、弹性伸缩杆；13、第二齿轮；14、第一磁铁；15、刷座；1501、第二磁铁；16、刷毛；17、电机；18、驱动齿轮；19、传动齿轮；20、半齿轮；21、联动件；2101、齿块；22、连接杆；2201、限位块；23、滑槽；24、容置槽；25、集尘盒；26、波纹软管；27、风罩；28、控制器；29、散热孔。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]请参阅图1
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7，本专利技术提供一种技术方案：一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体1、齿环101、缓冲防撞块2、传感器3、拖布4、吸尘管5、吸尘罩6、固定管7、小型风机8、第一齿轮9、圆槽10、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体（1）、吸尘管（5）、弹性伸缩杆（12）、刷毛（16）、联动件（21）和风罩（27），其特征在于：所述机器人主体（1）的侧面设置有缓冲防撞块（2），且缓冲防撞块（2）的侧面设置有传感器（3），并且机器人主体（1）的下表面通过魔术贴粘接有拖布（4），所述机器人主体（1）的内侧轴连接有吸尘管（5），且吸尘管（5）的下端连接有吸尘罩（6），并且吸尘管（5）的外侧键连接有第一齿轮（9），所述机器人主体（1）的内侧设置有小型风机（8），且机器人主体（1）的下表面开设有圆槽（10），并且圆槽（10）的内侧设置有滑块（11），所述滑块（11）的内侧轴连接有弹性伸缩杆（12），且弹性伸缩杆（12）的上端键连接有第二齿轮（13），所述弹性伸缩杆（12）的下端螺栓固定有刷座（15），且刷座（15）的外侧固定连接有刷毛（16），所述机器人主体（1）的内侧固定安装有电机（17），且电机（17）的输出端键连接有驱动齿轮（18），所述吸尘管（5）的外侧键连接有传动齿轮（19）和半齿轮（20），且半齿轮（20）的外侧设置有联动件（21），所述机器人主体（1）的内壁开设有滑槽（23）和容置槽（24），且容置槽（24）的内侧设置有集尘盒（25），并且集尘盒（25）的下端通过波纹软管（26）连接有风罩（27），所述机器人主体（1）的内侧固定安装有控制器（28），且机器人主体（1）的下表面开设有散热孔（29）。2.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，其特征在于：所述小型风机（8）的下端连接有固定管（7），且固定管（7）与吸尘管（5）轴连接，并且吸尘管（5）下端连接的吸尘罩（6）的下端的高度高于刷毛（16）下端的高度。3.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴静，
申请(专利权)人：芜湖质勉信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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