一种树障清理全自动辅助捡枝机构及捡枝方法技术

本发明专利技术提供一种树障清理全自动辅助捡枝机构及捡枝方法，包括：抓钩组件、主机组件以及绝缘操作杆；第一抓钩外壳固设在第一爪钩内衬上；第二抓钩外壳固设在第二爪钩内衬上；升降台通过连杆与主机组件固定连接；第一抓钩外壳通过第一连接件与主机组件铰接；第二抓钩外壳通过第二连接件与主机组件铰接；第一爪钩内衬和第二抓钩外壳分别与升降台铰接；主机组件设有用于控制抓钩组件张合的驱动装置；本发明专利技术解决了架空线路清理树障时无法处理卡住断枝的技术问题，同时解决了使用非专用工具导致高空坠落砸伤清障人员的安全问题。本发明专利技术根据需要规划清障线路，并根据实际情况设置清障位置，也可以起到对架空线路的巡检，保证对清障工作的及时处理。的及时处理。的及时处理。

【技术实现步骤摘要】
一种树障清理全自动辅助捡枝机构及捡枝方法


[0001]本专利技术涉及架空线路清理树障
，尤其涉及一种树障清理全自动辅助捡枝机构及捡枝方法。

技术介绍

[0002]架空线路清理树障时，易发生清理的断枝无法掉落，卡在树上的情况。现有技术中，通常由清障人员使用绝缘拉杆等工具处理掉卡住的断枝。清障人员使用绝缘拉杆顶部五厘米直角拉钩拉拽断枝，如树枝无合理受理点，绝缘拉杆将很难勾住断枝或左右滑动，费时费力。且在处理过程，断枝掉落时机不可控，存在断枝高空坠落砸伤清障人员的安全隐患。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术中的不足，本专利技术在于克服传统技术的不足之处，提供一种结构简单，使用方便，准确率高、安全，提高卡住断枝处理的树障清理全自动辅助捡枝机构。
[0004]树障清理全自动辅助捡枝机构包括：抓钩组件、主机组件以及绝缘操作杆；抓钩组件、主机组件以及绝缘操作杆依次连接；抓钩组件设有第一抓钩外壳、第二抓钩外壳、第一爪钩内衬、第二爪钩内衬、升降台、第一连接件以及第二连接件；第一抓钩外壳固设在第一爪钩内衬上；第二抓钩外壳固设在第二爪钩内衬上；升降台通过连杆与主机组件固定连接；第一抓钩外壳通过第一连接件与主机组件铰接；第二抓钩外壳通过第二连接件与主机组件铰接；第一爪钩内衬和第二抓钩外壳分别与升降台铰接；主机组件设有用于控制抓钩组件张合的驱动装置；绝缘操作杆上设有与驱动装置连接控制按键。
[0005]进一步需要说明的是，主机组件内部设有单片机、驱动控制电路、无线通信模块以及用于给主机组件内部电气元件供电的蓄电池；单片机通过驱动控制电路连接驱动装置；单片机与控制按键连接，接收用户输入的控制指令，控制驱动装置运行，带动抓钩组件张合，来夹持树障；单片机与无线通信模块连接，将捡枝机构的运行状态发送至清障终端。
[0006]进一步需要说明的是，升降台上设有红外距离感应器；主机组件上设有显示灯；单片机与红外距离感应器连接，接收红外距离感应器感应的距离感应信号，当距
离感应信号达到预设距离阈值时，控制驱动装置运行，带动抓钩组件张合，来夹持树障；单片机与显示灯连接，显示灯显示捡枝机构的运行状态。
[0007]进一步需要说明的是，主机组件内部还设有计时模块；单片机与计时模块连接，当红外距离感应器感应的距离感应信号达到预设距离阈值时，抓钩组件将树障抓住，显示灯由红灯转为绿灯，计时模块计时，延时预设时长之后，抓钩组件张开归为。
[0008]进一步需要说明的是，第一抓钩外壳的远离升降台一端和第二抓钩外壳的远离升降台一端分别设有内勾段；第一抓钩外壳的内勾段和第二抓钩外壳的内勾段相对设置。
[0009]进一步需要说明的是，主机组件内部还设有定位模块；主机组件上还设有摄像头；单片机与定位模块连接，获取当前位置信息，并将位置信息发送至清障服务器；单片机与摄像头连接，获取摄像头摄取的视频影像，并将视频影像传输到清障终端和清障服务器。
[0010]本专利技术还提供一种树障清理全自动辅助捡枝方法，方法采用树障清理全自动辅助捡枝机构；方法包括：清障终端获取架空线路信息以及架空线路上的多个树障位置，并进行显示；清障服务器获取多个清障任务信息，清障任务信息包括清障路线的路线信息，清障路线所涉及的树障位置以及预设清障时间信息；清障服务器配置多个清障路线，清障路线对应的清障区域中的每个树障位置。
[0011]清障服务器配置清障引导数据，清障引导数据和清障路线对应；清障服务器将清障任务信息发送至清障终端和捡枝机构，将清障任务信息匹配到清障人员信息ID,一个清障任务信息关联于一个清障人员。
[0012]进一步需要说明的是，清障服务器通过捡枝机构对清障人员进行定位，捡枝机构实时将清障信息发送给清障服务器；将接收的捡枝机构位置信息与预设清障路线的树障位置进行匹配，判断是否满足要求；如不满足清障路线要求，则向清障终端发出提示。
[0013]进一步需要说明的是，清障服务器根据每个树障位置配置清障最短时长和最长清障时长；当完成某个树障作业的时间在清障最短时长和最长清障时长之间，则判断当前清障状态正常；当完成某个树障作业的时间小于清障最短时长或超过最长清障时长时，则向清障终端发出提示。
[0014]进一步需要说明的是，清障服务器获取架空线路数据；清障服务器基于架空线路数据、清障引导数据和清障路线获取清障人员的实际清障位置，响应于当前实际清障位置位于的清障区域；判断在清障人员当前实际清障位置与预设清障引导数据和清障路线是否重合；若重合，清障终端引导清障人员根据预设清障引导数据和清障路线进行清障；
若不重合，发出报警提示，同时接收清障终端发出的清障线路调整信息，并基于清障线路调整信息调整当前清障引导数据和清障路线。
[0015]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术解决了架空线路清理树障时无法处理卡住断枝的技术问题，同时解决了使用非专用工具导致高空坠落砸伤清障人员的安全问题。
[0016]通过钢制材料的抓钩外壳与仿生柔性结构的爪钩内衬相配合，将断枝牢固的抓住，此时升降台回收受阻，显示灯得到指令由红灯转为绿灯，同时主机组件内部的延时启动5到10秒计时，清障人员利用5到10秒的时间将断枝拉下，5到10秒后，内部电机反向启动，使得升降台上升，抓钩组件张开，显示灯由绿灯转为红灯，整个过程实现自动化，完成工作过程。整个处理过程实现了全自动、快速、准确、安全的效果。
[0017]本专利技术可以基于架空线路数据、清障引导数据和清障路线，获取到的清障人员的清障线路，判断清障人员当前实际清障位置，判断是否满足清障要求，实现了对清障线路的规划设计，并指引清障人员按照清障引导数据进行操作，提升了清障过程效率，还可以根据实际情形对清障线路进行实时调节，满足现场实际需要。
[0018]本专利技术可以根据需要规划清障线路，并根据实际情况设置清障位置，也可以起到对架空线路的巡检，保证对清障工作的及时处理，而且能够监控清障人员的清障过程，保证清障工作及时顺利的完成。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为树障清理全自动辅助捡枝机构示意图；图2为树障清理全自动辅助捡枝机构实施例示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]本专利技术提供一种树障清理全自动辅助捡枝机构，如图1和2所示，包括：抓钩组件1、主机组件2以及绝缘操作杆3；抓钩组件1、主机组件2以及绝缘操作杆3依次连接；抓钩组件1设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种树障清理全自动辅助捡枝机构，其特征在于，包括：抓钩组件（1）、主机组件（2）以及绝缘操作杆（3）；抓钩组件（1）、主机组件（2）以及绝缘操作杆（3）依次连接；抓钩组件（1）设有第一抓钩外壳（4）、第二抓钩外壳（11）、第一爪钩内衬（5）、第二爪钩内衬（12）、升降台（7）、第一连接件（8）以及第二连接件（14）；第一抓钩外壳（4）固设在第一爪钩内衬（5）上；第二抓钩外壳（11）固设在第二爪钩内衬（12）上；升降台（7）通过连杆（13）与主机组件（2）固定连接；第一抓钩外壳（4）通过第一连接件（8）与主机组件（2）铰接；第二抓钩外壳（11）通过第二连接件（14）与主机组件（2）铰接；第一爪钩内衬（5）和第二抓钩外壳（11）分别与升降台（7）铰接；主机组件（2）设有用于控制抓钩组件（1）张合的驱动装置；绝缘操作杆（3）上设有与驱动装置连接控制按键。2.根据权利要求1所述的树障清理全自动辅助捡枝机构，其特征在于，主机组件（2）内部设有单片机、驱动控制电路、无线通信模块以及用于给主机组件内部电气元件供电的蓄电池；单片机通过驱动控制电路连接驱动装置；单片机与控制按键连接，接收用户输入的控制指令，控制驱动装置运行，带动抓钩组件（1）张合，来夹持树障；单片机与无线通信模块连接，将捡枝机构的运行状态发送至清障终端。3.根据权利要求2所述的树障清理全自动辅助捡枝机构，其特征在于，升降台（7）上设有红外距离感应器（6）；主机组件（2）上设有显示灯（10）；单片机与红外距离感应器（6）连接，接收红外距离感应器（6）感应的距离感应信号，当距离感应信号达到预设距离阈值时，控制驱动装置运行，带动抓钩组件（1）张合，来夹持树障；单片机与显示灯（10）连接，显示灯（10）显示捡枝机构的运行状态。4.根据权利要求3所述的树障清理全自动辅助捡枝机构，其特征在于，主机组件（2）内部还设有计时模块；单片机与计时模块连接，当红外距离感应器（6）感应的距离感应信号达到预设距离阈值时，抓钩组件（1）将树障抓住，显示灯（10）由红灯转为绿灯；计时模块开始计时，计时达到预设时长之后，抓钩组件（1）张开。5.根据权利要求1或2所述的树障清理全自动辅助捡枝机构，其特征在于，第一抓钩外壳（4）的远离升降台（7）一端和第二抓钩外壳（11）的远离升降台（7）一端分别设有内勾段（15）...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘周，夏加琦，夏鹏，徐祥千，姜志蓬，郭文涛，韩伟，李慧，李润欣，范述超，张健，刘宇鹏，刘锦超，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司潍坊供电公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：