电移动装置和充电桩制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种电移动装置和充电桩，所述电移动装置包括装置体、第一感测模块、第二感测模块和控制模块；第一感测模块，设置在所述装置体上，用于感测定位线圈的电磁信号，并输出第一电磁感测信号；第二感测模块，设置在所述装置体上，用于感测该定位线圈的电磁信号，并输出第二电磁感测信号；控制模块，与所述第一感测模块和所述第二感测模块分别连接，用于根据所述第一电磁感测信号和所述第二电磁感测信号确定装置体与定位线圈的相对位置，并根据相对位置控制所述装置体移动，直至所述装置体移动至目标位置。该装置可以解决定位充电桩不准确，无法正常充电的问题，定位精确，干扰少。扰少。扰少。

【技术实现步骤摘要】
电移动装置和充电桩


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种电移动装置，以及充电桩和控制电移动装置的方法。

技术介绍

[0002]移动装置例如移动机器人、无人驾驶电动车辆等，在进行自动充电过程中，需要知晓充电桩的位置，并自主移动至充电桩位置，完成充电动作。但是，对于定位精度不高的移动装置，自动完成充电动作比较困难。
[0003]在相关技术中，移动装置对于充电桩的定位，有些方案采用激光、红外或磁条的方式来实现，但是，设置激光装置的成本较高，不适用于低成本移动装置；而对于设置红外传感的移动装置，在室外环境下，红外传感性能并不出色，且若被泥土弄脏时，会存在失效的危险；对于采用磁条的移动装置，受结构的限制，需要传感器接近磁条，且磁条长时间会吸附空气中铁屑等物质，影响移动装置的精确定位。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种电移动装置，该装置可以解决定位充电桩不准确，无法正常充电的问题。
[0005]本技术的目的之二在于提出一种充电桩。
[0006]为了解决上述问题，本技术第一方面实施例的电移动装置，包括，装置体；第一感测模块，设置在所述装置体上，用于感测定位线圈发射的电磁信号，并输出第一电磁感测信号；第二感测模块，设置在所述装置体上，用于感测所述定位线圈发射的电磁信号，并输出第二电磁感测信号；控制模块，与所述第一感测模块和所述第二感测模块分别连接，用于根据所述第一电磁感测信号和所述第二电磁感测信号确定所述装置体与所述定位线圈的相对位置，并根据所述相对位置控制所述装置体移动，直至所述装置体移动至目标位置。
[0007]根据本技术实施例的电移动装置，通过在装置体上设置第一感测模块和第二感测模块，分别感测定位线圈发射的电磁信号，并输出电磁感测信号，控制模块根据电磁感测信号确定装置体与定位线圈的相对位置并根据相对位置调整装置体的位置，直至装置体移动至目标位置，即通过磁感定位方式来实现充电桩定位，受环境干扰小，从而可以提高充电桩定位精度，提高电移动装置自动回充的稳定性，以及基于第一感测模块和第二感测模块感测电磁信号的设置，成本较低，满足低成本需求。
[0008]在一些实施例中，控制模块包括：第一信号转换单元，与所述第一感测模块连接，用于将所述第一电磁感测信号转换为第一电平信号和第一电压信号；第二信号转换单元，与所述第二感测模块连接，用于将所述第二电磁感测信号转换为第二电平信号和第二电压信号；控制单元，与所述第一信号转换单元和所述第二信号转换单元分别连接，用于根据所述第一电平信号、所述第二电平信号、所述第一电压信号和所述第二电压信号确定所述装
置体与所述定位线圈的相对位置。
[0009]在一些实施例中，所述第一感测模块和所述第二感测模块沿水平方向间隔设置在所述装置体上。
[0010]在一些实施例中，所述第一信号转换单元包括：第一选频子单元，与所述第一感测模块连接，用于对所述第一电磁感测信号进行选频处理，以获得目标频率的电磁信号；第一放大子单元，与所述第一选频子单元连接，用于对获得的所述目标频率的电磁信号进行放大处理；第一检波子单元，与所述第一放大子单元连接，用于对放大后的所述目标频率的电磁信号进行检波处理，以获得所述第一电压信号；第一比较器，与所述第一放大子单元连接，用于将放大后的所述目标频率的电磁信号与预设电磁信号进行比较，以获得所述第一电平信号。所述第二信号转换单元包括：第二选频子模块，与所述第二感测模块连接，用于对所述第二电磁感测信号进行选频处理，以获得目标频率的电磁信号；第二放大子单元，与所述第二选频子单元连接，用于对获得的所述目标频率的电磁信号进行放大处理；第二检波子单元，与所述第二放大子单元连接，用于对放大后的所述目标频率的电磁信号进行检波处理，以获得所述第二电压信号；第二比较器，与所述第二放大子单元连接，用于将放大后的所述目标频率的电磁信号与预设电磁信号进行比较，以获得所述第二电平信号。
[0011]在一些实施例中，所述电移动装置还包括：定位模块，设置在所述装置体上，与所述控制模块连接，用于接收定位信息；所述控制模块，还用于在控制所述装置体移动至所述目标充电位置之前，根据所述定位信息，控制所述装置体移动至电磁感测区域。
[0012]本技术第二方面实施例提供一种充电桩，包括：桩体，设置有充电接口；底盘，设置在所述桩体下方；定位线圈模组，设置在所述底盘上，用于发射目标频率的电磁信号。
[0013]根据本技术实施例的充电桩，通过设置定位线圈模组发射目标频率的电磁信号，可与电移动装置相配合，实现磁感定位，减小移动装置回充定位受到的环境干扰，提高定位精度，以及采用磁感定位方式，成本低。
[0014]在一些实施例中，所述定位线圈模组包括：定位线圈和电源模块，所述电源模块用于为所述定位线圈供电，所述定位线圈用于发射所述目标频率的电磁信号。
[0015]在一些实施例中，所述底盘上设置有定位槽，所述定位线圈设置在所述定位槽。
[0016]在一些实施例中，所述定位槽为矩形，设置在所述底盘的底部。
[0017]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0018]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是根据本技术一个实施例的电移动装置的结构框图；
[0020]图2是根据本技术一个实施例的充电桩的结构框图；
[0021]图3是根据本技术一个实施例的充电桩的俯视图；
[0022]图4是根据本技术一个实施例的电移动装置的位置示意图；
[0023]图5是根据本技术一个实施例的第一信号转换单元的结构框图；
[0024]图6是根据本技术一个实施例的第二信号转换单元的结构框图；
[0025]图7是根据本技术一个实施例的控制电移动装置的方法的流程图。
[0026]附图标记：
[0027]电移动装置10；装置体1；第一感测模块2；第二感测模块3；控制模块6；第一信号转换单元4；第二信号转换单元5；控制单元61；定位单元7；
[0028]充电桩20；桩体11；充电接口12；底盘13；定位线圈模组14；定位线圈15；
[0029]第一选频子单元41；第一放大子单元42；第一检波子单元43；第一比较器44；
[0030]第二选频子单元51；第二放大子单元52；第二检波子单元53；第二比较器54。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本技术的实施例。
[0032]在本技术实施例的电移动装置控制的基本构思是，在充电桩侧设置定位线圈，负责发射目标频率的电磁信号，在电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电移动装置，其特征在于，包括：装置体；第一感测模块，设置在所述装置体上，用于感测定位线圈发射的电磁信号，并输出第一电磁感测信号；第二感测模块，设置在所述装置体上，用于感测所述定位线圈发射的电磁信号，并输出第二电磁感测信号；控制模块，与所述第一感测模块和所述第二感测模块分别连接，用于根据所述第一电磁感测信号和所述第二电磁感测信号控制所述装置体移动至目标位置。2.根据权利要求1所述的电移动装置，其特征在于，所述控制模块包括：第一信号转换单元，与所述第一感测模块连接，用于将所述第一电磁感测信号转换为第一电平信号和第一电压信号；第二信号转换单元，与所述第二感测模块连接，用于将所述第二电磁感测信号转换为第二电平信号和第二电压信号；控制单元，与所述第一信号转换单元和所述第二信号转换单元分别连接，用于根据所述第一电平信号、所述第二电平信号、所述第一电压信号和所述第二电压信号确定所述装置体与所述定位线圈的相对位置。3.根据权利要求1所述的电移动装置，其特征在于，所述第一感测模块和所述第二感测模块沿水平方向间隔设置在所述装置体上。4.根据权利要求2所述的电移动装置，其特征在于，所述第一信号转换单元包括：第一选频子单元，与所述第一感测模块连接，用于对所述第一电磁感测信号进行选频处理，以获得目标频率的电磁信号；第一放大子单元，与所述第一选频子单元连接，用于对获得的所述目标频率的电磁信号进行放大处理；第一检波子单元，与所述第一放大子单元连接，用于对放大后的所述目标频率的电磁信号进行检波处理，以获得所述第一电压信号；第一比较器，与所述第一放大...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海峰，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：