移动式连根除草机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种移动式连根除草机器人，包括行走机构、动力机构Ⅰ、除草装置、收集装置，动力机构Ⅰ安装于行走机构上，行走机构的后部安装除草装置，除草装置与收集装置连接；动力机构Ⅰ与除草装置连接，提供动力驱动除草装置运转；除草装置包括犁头架、犁头、松土轮架、伸缩杆、松土轮、传动机构；犁头架的后端底部设有多组犁头；松土轮架的前端与犁头架的后端固定连接；伸缩杆的前端安装在安装座Ⅰ上，伸缩杆的后端与松土轮架的上端固定连接；松土轮安装在松土轮架下端。本实用新型专利技术结构简单，操作方便，自动化高，效率高，并且能够将杂草连根除掉，防止再生。防止再生。防止再生。

【技术实现步骤摘要】
移动式连根除草机器人


[0001]本技术涉及农用机械
，具体为一种移动式连根除草机器人。

技术介绍

[0002]现今除草作业一般有手工，农药，机器等，手工除草耗费人力；农药除草不环保；而市面上的除草机器效率普遍不高，且不够自动化，多为半自动型除草机，且大多除草机只能实现切除的功能，不能达到除根的目的，只能等杂草再长出来后按期进行切除。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种移动式连根除草机器人，结构简单，操作方便，自动化程度高，效率高，并且能够将杂草连根除掉，防止再生。
[0004]本技术的技术方案如下：
[0005]本技术的移动式连根除草机器人，行走机构、动力机构Ⅰ、除草装置、收集装置，所述的动力机构Ⅰ安装于行走机构上，动力机构Ⅰ驱动行走机构运转；所述的行走机构的后部安装除草装置，所述的除草装置与收集装置连接；所述的动力机构Ⅰ通过传动机构与除草装置连接，提供动力驱动除草装置运转；
[0006]所述的除草装置包括安装板、安装座Ⅰ、安装座Ⅱ、犁头架、犁头、松土轮架、伸缩杆、松土轮、传动机构；所述的安装板竖直设于行走机构的后端，所述的安装座Ⅰ、安装座Ⅱ分别设于安装板背面的上部和下部，所述的犁头架的前端安装在安装座Ⅱ上，所述的犁头架的后端底部设有多组犁头；所述的松土轮架的前端与犁头架的后端固定连接；所述的伸缩杆的前端安装在安装座Ⅰ上，伸缩杆的后端与松土轮架的上端固定连接；所述的松土轮通过转轴Ⅰ沿左右方向安装在松土轮架下端，能够基于转轴Ⅰ相对于松土轮架转动，转轴Ⅰ的左端和/或右端通过传动机构与动力机构Ⅰ连接，松土轮在动力机构Ⅰ驱动下转动。
[0007]进一步，所述的动力机构Ⅰ为发动机。
[0008]进一步，所述的传动机构包括传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ、传动轴Ⅲ、支撑块、斜齿轮组Ⅰ、万向节、斜齿轮组Ⅱ、带轮、传送带Ⅰ；所述的传动轴Ⅰ通过支撑块沿左右方向安装于行走机构的后部，传动轴Ⅰ能够相对于支撑块转动；所述的发动机的输出轴与传动轴Ⅰ平行，所述的传动轴Ⅰ的右端和发动机的输出轴上分别设有带轮，两个带轮之间通过传送带Ⅰ连接；所述的传动轴Ⅱ的前端通过斜齿轮组Ⅰ与传动轴Ⅰ的左端连接，传动轴Ⅱ的后端通过万向节与传动轴Ⅲ的前端连接，所述的传动轴Ⅲ的后端通过斜齿轮组Ⅱ与转轴Ⅰ的左端连接。
[0009]进一步，所述的行走机构包括底座、主动轮、从动轮；所述的发动机安装于底座上；所述的底座前部的左右两侧上分别设有主动轮，底座后部的左右两侧上分别设有从动轮；所述的主动轮与发动机的输出轴之间通过齿轮组连接，发动机经过齿轮传动驱动主动轮转动。
[0010]进一步，所述的从动轮包括内轮、外轮、伸缩片、圈齿、齿轮；所述的内轮通过安装于底座后部的左右两侧上，能够相对于底座旋转；所述的内轮的外圆周的任一点处设置旋
转马达，所述的旋转马达上设有齿轮，驱动齿轮转动；所述的内轮的内圈上设有对应齿轮的圈齿；所述的齿轮与圈齿啮合；所述的内轮的外表面上沿周向均匀间隔设置若干个轴向的条状凸起，所述的条状凸起处分别铰接伸缩片；所述的外轮设于内轮之外，外轮的内圆面与内轮的外圆面之间留有距离，外轮的表面上沿周向均匀间隔设置对应伸缩片数量的轴向的条形槽口；所述的条形槽口的宽度略大于伸缩片的厚度，所述的伸缩片分别从其对应的条形槽口沿斜向伸出，此时各个伸缩片的后侧面与其对应的条形槽口的外圆周的后侧边沿接触，各从而共同托住外轮。
[0011]进一步，所述的收集装置包括收集箱、传送装置，所述的收集箱的底部设有行走轮，收集箱前端的两侧分别通过连杆组与松土轮架后端的两侧连接；所述的传送装置安装于连杆组上，位于收集箱和松土轮架之。
[0012]进一步，所述的连杆组包括连杆Ⅰ和连杆Ⅱ，所述的连杆Ⅰ的后端与收集箱前端的外侧固定连接，连杆Ⅰ的前端与连杆Ⅱ的后端活动铰接，所述的连杆Ⅱ的前端与松土轮架的后端固定连接；所述的传送装置固定安装于连杆Ⅰ与连杆Ⅱ的铰接处。
[0013]进一步，所述的传送装置包括安装杆、传送带Ⅱ、皮带轴Ⅰ、皮带轴Ⅱ、动力轮、斜齿轮组Ⅲ，所述的安装杆设有两根，两根安装杆的下部侧面分别与连杆Ⅰ的前端、连杆Ⅱ的后端连接，两根安装杆倾斜向后设置，且相互平行；所述的皮带轴Ⅰ沿左右方向设于两根安装杆的下端，并穿出安装杆的外侧，能够相对于安装杆转动；所述的皮带轴Ⅱ沿左右方向设于两根安装杆的上端，能够相对于安装杆转动；所述的传送带Ⅱ设有多组，并排间隔设置于皮带轴Ⅰ、皮带轴Ⅱ之间，能够跟随皮带轴Ⅰ、皮带轴Ⅱ转动；
[0014]所述的动力轮分别通过斜齿轮组安装在皮带轴Ⅰ的两端，动力轮在行走机构带动下与地面摩擦而转动，从而提供动力驱动皮带轴Ⅰ进而带动传送带Ⅱ转动。
[0015]本技术的工作过程为：
[0016]底座内的发动机将动力分配给主动轮和传动机构；发动机旋转，驱动动力主动轮转动，整个机器前进，带动梨头把草根和泥土一起梨开；同时发动机通过传送带Ⅰ、带轮将动力传至传动轴Ⅰ，传动轴Ⅰ经斜齿轮组Ⅰ将动力传至传动轴Ⅱ，传动轴Ⅱ经万向节将动力传至传动轴Ⅲ，传动轴Ⅲ经斜齿轮组Ⅱ将动力传至松土轮，松土轮转动，将附着在草根上的泥土打散；动力轮经斜齿轮组Ⅲ将动力传至皮带轴Ⅱ，皮带轴Ⅰ带动皮带轴Ⅱ、传送带Ⅱ转动，传送带Ⅱ将处理过的杂草传送至收集箱。
[0017]本技术移动式连根除草机器人能够与现有的移动机器人控制系统配合，制成自动连根除草机器人。
[0018]本技术的有益效果为：
[0019]本技术通过将犁头与松土轮结合，先由犁头将杂草铲出，再由松土轮将附着在草根上的泥土打散，实现斩草除根，弥补了现有技术的不足；本技术还自带收集功能，通过收集装置将处理后的杂草收集，进一步防止杂草再生，使土壤拥有留住营养成分和水分的能力。
[0020]本技术设计了独特的传动机构，由传动轴、斜齿轮组、万向节组成，简单易行，简化了结构，具有较高的稳定性和流畅性，能够将发动机的动力传至松土轮，实现松土作业；本技术还增设了动力轮结构，为收集装置提供动力，动力轮在行走机构带动下与地面摩擦而转动，从而提供动力驱动皮带轴Ⅰ进而带动传送带Ⅱ转动，不仅优化了收集装置的
传动结构，使整体结构更加紧凑，而且合理利用了机器本身的运动来提供动力，节约了能耗；本技术还设计了从动轮结构，从动轮的伸缩片能够增强抓地力，使得除草机能够适应不同的地形。伸缩杆作用能够使工作机构下降进行工作，同时调节工作深度，工作完成后提高工作机构方便机器进行移动。
[0021]本技术的移动式连根除草机器人，结构简单，操作方便，自动化程度高，效率高，并且能够将杂草连根除掉，防止再生，适于农业、林业除草应用。
附图说明
[0022]图1为本技术的整体结构示意图；
[0023]图2为本技术动力机构Ⅱ的结构示意图；
[0024]图3为本技术从动轮的结构示意图；
[0025]图中各序号和名称如下：
[0026]1-底座；2-主动轮；3-安装板；4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.移动式连根除草机器人，包括行走机构、动力机构Ⅰ、除草装置、收集装置，其特征在于：所述的动力机构Ⅰ安装于行走机构上，动力机构Ⅰ驱动行走机构运转；所述的行走机构的后部安装除草装置，所述的除草装置与收集装置连接；所述的动力机构Ⅰ通过传动机构与除草装置连接，提供动力驱动除草装置运转；所述的除草装置包括安装板（3）、安装座Ⅰ（4）、安装座Ⅱ（5）、犁头架（6）、犁头（7）、松土轮架（8）、伸缩杆（9）、松土轮（10）、传动机构；所述的安装板（3）竖直设于行走机构的后端，所述的安装座Ⅰ（4）、安装座Ⅱ（5）分别设于安装板（3）背面的上部和下部，所述的犁头架（6）的前端安装在安装座Ⅱ（5）上，所述的犁头架（6）的后端底部设有多组犁头（7）；所述的松土轮架（8）的前端与犁头架（6）的后端固定连接；所述的伸缩杆（9）的前端安装在安装座Ⅰ（4）上，伸缩杆（9）的后端与松土轮架（8）的上端固定连接；所述的松土轮（10）通过转轴Ⅰ沿左右方向安装在松土轮架（8）下端，能够基于转轴Ⅰ相对于松土轮架（8）转动，转轴Ⅰ的左端和/或右端通过传动机构与动力机构Ⅰ连接，松土轮（10）在动力机构Ⅰ驱动下转动。2.根据权利要求1所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅰ为发动机。3.根据权利要求2所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的传动机构包括传动轴Ⅰ（11）、传动轴Ⅱ（12）、传动轴Ⅲ（13）、支撑块（14）、斜齿轮组Ⅰ（15）、万向节（16）、斜齿轮组Ⅱ（17）、带轮（18）、传送带Ⅰ（19）；所述的传动轴Ⅰ（11）通过支撑块（14）沿左右方向安装于行走机构的后部，传动轴Ⅰ（11）能够相对于支撑块（14）转动；所述的发动机的输出轴与传动轴Ⅰ（11）平行，所述的传动轴Ⅰ（11）的右端和发动机的输出轴上分别设有带轮（18），两个带轮（18）之间通过传送带Ⅰ（19）连接；所述的传动轴Ⅱ（12）的前端通过斜齿轮组Ⅰ（15）与传动轴Ⅰ（11）的左端连接，传动轴Ⅱ（12）的后端通过万向节（16）与传动轴Ⅲ（13）的前端连接，所述的传动轴Ⅲ（13）的后端通过斜齿轮组Ⅱ（17）与转轴Ⅰ的左端连接。4.根据权利要求2所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的行走机构包括底座（1）、主动轮（2）、从动轮（20）；所述的发动机安装于底座（1）上；所述的底座（1）前部的左右两侧上分别设有主动轮（2），底座（1）后部的左右两侧上分别设有从动轮（20）；所述的主动轮（2）与发动机的输出轴之间通过齿轮组连接，发动机经过齿轮传动驱动主动轮（2）转动。5.根据权利要求4所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的从动轮（20）包括内轮（21）、外轮（22）、伸缩片（23）、圈齿（36）、齿轮（37）；所述的内轮（21）通...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛佩超，张欣，黄君靖，冯新杰，刘俊杰，李健，高学山，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：新型
国别省市：