墙面打磨机器人垂直扫描感测装置制造方法及图纸

本专利公开了墙面打磨机器人垂直扫描感测装置，包括垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构、控制箱、移动安装平台，垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构、控制箱分别安装于移动安装平台上，控制箱分别与垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构连接，通过控制箱控制打磨机械臂机构对墙面进行打磨。本专利的装置将3D激光位移传感器固定在轨道上，通过控制箱内的plc控制实现3D传感器沿轨道上下移动，对墙面扫描获取墙面的3D信息，并将感测的信息传送到控制箱进行信息处理，然后，控制箱通过控制打磨机械臂机构，在六轴机械臂安装打磨机构，通过手眼标定，控制箱根据感测的处理结果对响应部位进行打磨。磨。磨。

【技术实现步骤摘要】
墙面打磨机器人垂直扫描感测装置


[0001]本专利技术属于一种机器人领域，具体涉及墙面打磨机器人垂直扫描感测装置。

技术介绍

[0002]墙面打磨的目的是得到一个光滑平整的墙面，并消除装修过程中的一些瑕疵，它是墙面装修中一道非常重要且任务量很大的工序。目前，墙面打磨通常采用的是人工打磨的方式，即人工采用手动或者电动的打磨头对墙面进行打磨，打磨效率低，并且在打磨的过程中产生的噪音及粉尘污染对工人的健康有非常大的损害。而且，现有的打磨方式一方面不能对墙面进行扫描感测，另一方面，人工打磨方式误差极大，不能很好的控制墙面的平整性。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种墙面打磨机器人垂直扫描感测装置。本专利的装置能够对墙体的不平度进行实时感测，并对感测的数据进行处理，根据处理后的数据，引导机器人臂对相应的墙面进行打磨。
[0004]为实现上述专利技术目的，本专利提供如下的技术方案：
[0005]墙面打磨机器人垂直扫描感测装置，包括垂直扫描感测机构100、打磨机械臂机构200、控制箱300、移动安装平台400，
[0006]垂直扫描感测机构100、打磨机械臂机构200、控制箱300分别安装于移动安装平台400上，控制箱300分别与垂直扫描感测机构100、打磨机械臂机构200连接，通过控制箱300控制打磨机械臂机构200对墙面进行打磨；
[0007]其中，垂直扫描感测机构100包括安装底座101、垂直滑杆102、滚珠螺杆103、安装板104、滑块105、拖链106、电机107、3D激光位移传感器108，
[0008]垂直扫描感测机构100通过安装底座101安装于安装架401上，垂直滑杆102、滚珠螺杆103垂直安装于安装底座101上，安装板104螺纹套装于滚珠螺杆103上，安装板104与滑块105固定连接，并且滑块105能够沿垂直滑杆102上下滑动进而确保与之固定的安装板104在垂直方向上的稳定移动，另外，拖链106、3D激光位移传感器108固定于安装板104上，电机107通过联轴器驱动滚珠螺杆103，并且通过驱动滚珠螺杆103转动使得安装板104能够沿滚珠螺杆103的螺纹上下稳定移动，此外，拖链106用于放置3D激光位移传感器108与控制箱300连接的管线。
[0009]优选，移动安装平台400包括安装架401、移动台402；
[0010]进一步优选，安装架401安装于移动台402上；
[0011]进一步优选，移动台402底部安装有万向轮403，使得移动安装平台400能够方便移动。
[0012]优选，打磨机械臂机构200包括机器人机械臂201、打磨机构202；
[0013]进一步优选，打磨机构202安装于机器人机械臂201前端用于打磨墙面。
[0014]有益效果
[0015]本专利的装置将3D激光位移传感器固定在轨道上，通过控制箱内的plc控制实现3D传感器沿轨道上下移动，对墙面扫描获取墙面的3D信息，并将感测的信息传送到控制箱进行信息处理，然后，控制箱通过控制打磨机械臂机构，在六轴机械臂安装打磨机构，通过手眼标定，控制箱根据感测的处理结果对响应部位进行打磨。
[0016]同时，在一个位置打磨结束，控制箱将信息传递给具有自主导航的机器人平台并移动到相邻的部位继续打磨。
[0017]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0018]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的具体实施方式一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。
[0019]图1为墙面打磨机器人垂直扫描感测装置示意图。
[0020]图2为墙面打磨机器人垂直扫描感测装置侧视图。
[0021]图3为墙面打磨机器人垂直扫描感测装置局部图。
[0022]其中，垂直扫描感测机构100、打磨机械臂机构200、控制箱300、移动安装平台400，安装底座101、垂直滑杆102、滚珠螺杆103、安装板104、滑块105、拖链106、电机107、3D激光位移传感器108，
[0023]机器人机械臂201、打磨机构202，
[0024]安装架401、移动台402、万向轮403，
[0025]激光射线10。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图对本专利技术进行更详细的描述，其中表示了本专利技术的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本专利技术而仍然实现本专利技术的有益效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本专利技术的限制。
[0027]为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的功能和结构，因为它们会使本专利技术由于不必要的细节而混乱。应当认为在任何实际实施例的开发中，必须作出大量实施细节以实现开发者的特定目标。
[0028]为使本专利技术的目的、特征更明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步的说明。需要说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用于方便、清晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。
[0029]实施例1
[0030]墙面打磨机器人垂直扫描感测装置，包括垂直扫描感测机构100、打磨机械臂机构200、控制箱300、移动安装平台400，垂直扫描感测机构100、打磨机械臂机构200、控制箱300分别安装于移动安装平台400的安装架401上，安装架401安装于移动台402上，同时移动台
402底部安装有万向轮403，使得移动安装平台400能够方便移动；
[0031]垂直扫描感测机构100包括安装底座101、垂直滑杆102、滚珠螺杆103、安装板104、滑块105、拖链106、电机107、3D激光位移传感器108，打磨机械臂机构200包括机器人机械臂201、打磨机构202，打磨机构202安装于机器人机械臂201前端用于打磨墙面，
[0032]垂直扫描感测机构100通过安装底座101安装于安装架401上，垂直滑杆102、滚珠螺杆103垂直安装于安装底座101上，安装板104螺纹套装于滚珠螺杆103上，安装板104与滑块105固定连接，并且滑块105能够沿垂直滑杆102上下滑动进而确保与之固定的安装板104在垂直方向上的稳定移动，另外，拖链106、3D激光位移传感器108固定于安装板104上，电机107通过联轴器驱动滚珠螺杆103，并且通过驱动滚珠螺杆103转动使得安装板104能够沿滚珠螺杆103的螺纹上下稳定移动，此外，拖链106用于放置3D激光位移传感器108与控制箱300连接的管线；
[0033]控制箱300分别与3D激光位移传感器108、打磨机械臂机构200连接，通过控制箱300控制打磨机械臂机构200对墙面进行打磨。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.墙面打磨机器人垂直扫描感测装置，其特征是包括垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构、控制箱、移动安装平台，垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构、控制箱分别安装于移动安装平台上，控制箱分别与垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构连接，通过控制箱控制打磨机械臂机构对墙面进行打磨；其中，垂直扫描感测机构包括安装底座、垂直滑杆、滚珠螺杆、安装板、滑块、拖链、电机、3D激光位移传感器，垂直扫描感测机构通过安装底座安装于安装架上，垂直滑杆、滚珠螺杆垂直安装于安装底座上，安装板螺纹套装于滚珠螺杆上，安装板与滑块固定连接，并且滑块能够沿垂直滑杆上下滑动进而确保与之固定的安装板在垂直方向上的稳定移动，另外，拖链...

【专利技术属性】
技术研发人员：范文强，贺鹏飞，林永升，肖东，
申请(专利权)人：上海交通大学烟台信息技术研究院，
类型：新型
国别省市：