数据关联方法与装置制造方法及图纸

一种数据关联方法与装置，可以应用于自动驾驶，智能交通领域。包括：通过PDA算法计算第一目标与其量测集合内的各量测之间的PDA关联概率，并由此计算转换系数，以对量测所能关联的目标的最大数目进行限制，如此，考虑目标之间对共同量测的直接竞争，对目标与量测之间的关联概率的影响。从而，可以由PDA关联概率计算得到第一JPDA关联概率，相较于JPDA算法，能够显著降低目标关联过程的计算量，提高处理效率，并有利于降低由于目标跟踪不及时而导致的安全风险。安全风险。安全风险。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数据关联方法与装置


[0001]本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种数据关联方法与装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统的感知融合模块可以实现对运动目标的跟踪。在多目标跟踪场景中，目标与量测之间的关联问题，直接影响了目标跟踪结果的准确性。
[0003]当存在多个跟踪目标时，一个量测可能同时落入了多个目标的波门内，这种情况下，可以利用联合概率数据关联(Joint Probabilistic Data Association，JPDA)算法计算目标与量测之间的关联概率，并据此确定目标和量测之间的关联关系。
[0004]但是，在多目标跟踪场景中，利用JPDA算法计算目标与量测之前的关联概率时，随着目标或量测数据的增加，计算量将呈指数增长，影响目标跟踪结果的处理效率，在以此为依据实现自动驾驶时，也可能由于目标跟踪不及时而存在较大的安全风险。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种数据关联方法与装置，用以实现目标与量测之间的关联，提高目标关联过程的效率，降低由此导致的安全风险。
[0006]第一方面，本申请提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数据关联方法，其特征在于，包括：获取第一目标对应的量测集合，所述量测集合包含N个量测，N大于等于1的正整数；获取N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率；获取N个量测中的每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率；获取无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率；基于所述N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率，确定转换系数；根据每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和所述转换系数，获取所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N个量测中的每个量测均在所述第一目标的波门内；当第一量测在除所述第一目标外的其他目标的波门内时，确定所述其他目标为所述第一量测相关的竞争目标，所述第一量测属于所述N个量测。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率，确定转换系数，包括：根据每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率，获取每个量测唯一关联于所述第一目标的唯一关联概率；获取N个量测中每个量测唯一关联于所述第一目标的唯一关联概率、无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率之和的倒数，得到所述转换系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个量测与所述第一目标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率，获取每个量测唯一关联于所述第一目标的唯一关联概率，包括：基于第一量测与所述第一量测相关的竞争目标的PDA关联概率，获取所述第一量测与所述第一量测相关的竞争目标无关的PDA关联概率；其中，所述第一量测属于所述N个量测；获取所述第一量测与所述第一量测相关的竞争目标无关的PDA关联概率、所述第一量测与所述第一目标的PDA关联概率之间的乘积，得到所述第一量测唯一关联于所述第一目标的唯一关联概率。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述转换系数满足如下公式：其中，K
t
表示第t个第一目标的转换系数，J
t
表示第t个第一目标对应的量测集合，J
t
中包含N个量测，P
tj
表示第t个第一目标与第j个量测之间的PDA关联概率，j∈J
t
，j的取值为1～N，P
t
′
j
表示第t
′
个竞争目标与第j个量测之间的PDA关联概率，t
′
∈L
j
且t
′
≠t，L
j
为第j个量测相关的所有目标的集合，P
t0
表示无量测来源于第t个第一目标的PDA关联概率。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个量测与所述第一目
标的PDA关联概率，每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率和所述转换系数，获取所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率，包括：获取根据每个量测与所述第一目标的PDA关联概率、每个量测与除所述第一目标外的竞争目标的PDA关联概率与所述转换系数之间的乘积，得到所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率，满足如下公式：其中，P
tj
′
表示第t个第一目标与第j个量测之间的第一JPDA关联概率，K
t
表示第t个第一目标的转换系数，P
tj
表示第t个第一目标与第j个量测之间的PDA关联概率，P
t
′
j
表示第t
′
个竞争目标与第j个量测之间的PDA关联概率，t
′
∈L
j
且t
′
≠t，L
j
为第j个量测相关的所有目标的集合。8.根据权利要求1
‑
7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括；获取无量测来源于所述第一目标的PDA关联概率与所述转换系数之积，得到无量测来源于所述第一目标的第一JPDA关联概率。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无量测来源于所述第一目标的第一JPDA关联概率，满足如下公式：P
t0
′
＝K
t
×
P
t0
其中，P
t0
′
为无量测来源于第t个第一目标的第一JPDA关联概率，K
t
表示第t个第一目标的转换系数，P
t0
为无量测来源于第t个第一目标的PDA关联概率。10.根据权利要求1
‑
9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率、所述N个量测，更新所述第一目标的运动状态。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率、所述N个量测，更新所述第一目标的运动状态，包括：获取N个量测中每个量测的新息；基于N个量测中每个量测与所述第一目标的第一JPDA关联概率与每个量测的新息，获取所述第一目标的组合新息；基于所述组合新息，更新所述第一目标的运动状态。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一目标的运动状态包括：位移、坐标或速度中的一种或多种。13.一种数据关联装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一目标对应的量测集合，所述量测集合包含N个量测，N大于等于1的正整数；第一计算模块，用于获取N个量测中的每个量测与所述第一目标的PDA关联概率；所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：董磊，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：