一种雷达探测方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种雷达探测方法及相关装置，该方法包括：按照时域滑动步长从雷达的拍频信号中截取多个测量单元MU，其中，所述多个测量单元MU中的每个MU的时域长度均大于所述预设滑动步进的时域长度；确定所述每个MU的频率信息，根据所述每个MU的频率信息分别得到一个雷达点云探测结果，其中所述探测结果包括目标物的速度或目标物的距离中的至少一项。采用本申请实施例，能够在不明显提高成本的情况下，提高雷达出点率(即点云密度)且不丢失信噪比。噪比。噪比。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种雷达探测方法及相关装置


[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种雷达探测方法及相关装置。

技术介绍

[0002]调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)雷达是一种测距设备，FMCW雷达包含不同的细分种类，例如，采用无线电波的调频连续波雷达称为FMCW RADAR，再如，采用激光的调频连续波雷达称为FMCW LIDAR。不管哪种类型的FMCW雷达，其均包含图1所示结构，图1中，雷达产生出经过频率调制的射频或激光信号，将产生的调频信号分成两路，其中一路作为本地参考信号(也称本振信号)，另一路出射至被测目标物(也称反射物)并被目标物表面反射，形成回波信号。
[0003]图2示意了FMCW雷达对参考信号和回波信号的处理过程，如图2中的(a)部分，粗线示意了发射信号和参考信号的调频信号的频率随时间发生变化，其中前一半时间，信号频率由低向高随时间递增，后一半时间，信号频率由高向低随时间递减。细线示意了上述回波信号。回波信号和参考信号经过混频器可输出拍频信号，拍频信号的频率是参考信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：按照时域滑动步长从雷达的拍频信号中截取多个测量单元MU，其中，所述多个MU中的每个MU的时域长度均大于所述预设滑动步进的时域长度；确定所述每个MU的频率信息；根据所述每个MU的频率信息分别得到一个雷达点云探测结果，其中所述探测结果包括目标物的速度或目标物的距离中的至少一项。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个MU中的第一MU的时域长度内积累的信号能量能够保证所述第一MU的信噪比高于预设阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述多个MU中的第二MU的时域长度与所述多个MU中的第三MU的时域长度相同，或者，所述第二MU的时域长度与所述第三MU的时域长度不同。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达的拍频信号包括由第一激光收发器得到的第一斜率拍频信号和由第二激光收发器得到的第二斜率拍频信号；所述按照时域滑动步长从雷达的拍频信号中截取多个测量单元MU，包括：按照时域滑动步长从所述第一斜率的拍频信号中截取多个第一测量单元MU，且按照所述时域滑动步长从所述第二斜率的拍频信号中截取多个第二测量单元MU；其中，一个MU包括一个第一MU和一个第二MU，所述一个第一MU和所述一个第二MU在时域上同步。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一斜率为正斜率，所述第二斜率为负斜率；或者，所述第一斜率为正斜率或负斜率，所述第二斜率为零斜率。6.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达的拍频信号包括由第三激光收发器在时域上交替得到的正斜率拍频信号和负斜率拍频信号；所述多个测量单元MU中的每个测量单元MU包括正斜率部分和负斜率部分。7.一种信号处理装置，其特征在于，包括：截取单元，用于按照时域滑动步长从雷达的拍频信号中截取多个测量单元MU，其中，所述多个MU中的每个MU的时域长度均大于所述预设滑动步进的时域长度；确定单元，用于确定所述每个MU的频率信息；分析单元，用于根据所述每个MU的频率信息分别得到一个雷达点云探测结果，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟麟，李强，姜彤，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：