【技术实现步骤摘要】
行走机械装置
[0001]本专利技术涉及一种行走机械结构，具体涉及一种行走机械装置，属于机械
技术介绍
[0002]传统行走机构往往采用履带式或轮式结构作为其移动装置，该装置结构复杂，运动时消耗能量不多，但是此种行进方式运动时抖动明显，且不擅长长距离直线运动；且该行走机械不能在复杂地形使用，只能在简单的平面上行走。
[0003]也有许多种纯机械的行走机构，例如基于切比雪夫连杆机构的行走装置，但现已有的行走机构在行走抬腿过程中会出现机身不稳定，以及在行走时发生摆动或晃动的情况，导致在一些特殊要求的条件下，使其行走机构的使用受到限制，如在运送危险品时要求行走机构工作过程中必须平稳，不得有上下或左右的摆动或晃动的情形。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是：克服现有行走机构结构复杂且运行不平稳，在地形复杂的环境中存在易摆动或晃动的问题，提供一种行走机械装置，基于切比雪夫连杆机构的原理并采用平行四边形结构结合的形式组成连杆机构，通过连杆机构间的相互配合、交替运行实现了机械行走机构中足部的稳定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.行走机械装置，其特征在于：包括机构主体、行走机构和动力装置，所述机构主体由主体平台（1）、置物平台（2）、连杆固定架（3）、固定柱（4）和转动杆（5）连接组成；所述主体平台（1）的上方设置所述置物平台（2），所述连杆固定架（3）对应固定连接在所述主体平台（1）的两侧面上，所述置物平台（2）与所述连杆固定架（3）之间通过所述固定柱（4）固定连接，所述转动杆（5）贯穿连接在位于所述主体平台（1）两侧面对应的两个所述连杆固定架（3）上；所述动力装置连接在所述主体平台（1）上并通过电动机带动皮带轮为所述转动杆（5）提供动力源；所述行走机构连接在所述连杆固定架（3）的外侧支撑装置并通过连接所述转动杆（5）带动装置行走，所述行走机构由连杆机构连接行走部件组成；所述连杆机构由曲柄（6）、中间连杆（7）、第一从动杆（8）、第二从动杆（9）、第三从动杆（10）和三角板（11）铰接组成，所述第二从动杆（9）平行且等长于第一从动杆（8），所述第三从动杆（10）平行且等长于所述中间连杆（7）的一半，所述行走部件包括行走腿（12）和行走足（13）。2.根据权利要求1所述的行走机械装置，其特征在于：所述连杆机构的杆长比例由切比雪夫连杆机构运动的杆长比例原理得出，所述连杆机构的杆长比例为，L0：L1：L2：L3：L4：L5=2：1：5：2.5：2.5：2.5，L0为所述曲柄（6）与所述第一从动杆（8）固定旋转中心之间的距离，L1为所述曲柄（6）的长度，L2为所述中间连杆（7）的长度，L3为所述第一从动杆（8）的长度，L4为所...
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