一种闭链奔跑四足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。本发明专利技术利用尽量简单的结构，模拟自然界动物的运动结构，并且在运动过程中各结构也尽量贴近了动物运动时各个部位的运动状态，可以有效地提高机器人的最大运动速度，同时能够以不同的姿态运动，提高了机器人的地形适应性。提高了机器人的地形适应性。提高了机器人的地形适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种闭链奔跑四足机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及地面移动机器人，特别涉及一种闭链奔跑四足机器人。

技术介绍

[0002]随着轮式与履带式移动机器人的技术趋于成熟，广泛应用于工业生产、医疗救援、均是对抗等，但是面对非结构化环境时，由于传统的轮式与履带式移动方式是将动力转换为底面摩擦力驱动整机移动向前行驶，在崎岖、陡峭以及松软的地形下将无法提供持续的摩擦力，使能耗、移动速度等性能大大降低。然而地球陆地面积约有50％为山地、沙漠和沼泽，且在人口密集的居住区同样也存在复杂多变的路面环境，自然界中很多动物却能在这些复杂地形环境下长期生活，行走自如。相较于轮式，腿式移动采用离散的支撑点，可实现复杂地形的移动。
[0003]中国专利CN109823438A公开了一种仿生四足机器人，除了用于连接机器人主体框架和四肢的转轴和电机，该机器人的膝部支架中同样包含有转动连接的转轴和控制转轴的无刷电机，通过上述结构使得该四足机器人拥有十二自由度，通过协作控制。但是这种结构的四足机器人，一方面传动结构过于复杂，用于控制传动结构的系统布设难度高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干(1)，第一腿组(2)，第二腿组(3)；所述机器人躯干(1)包括前躯干架(1
‑
1)和后躯干架(1
‑
2)，所述前躯干架(1
‑
1)的后端与所述后躯干架(1
‑
2)的前端通过水平布置的连接轴铰接；所述第一腿组(2)和所述第二腿组(3)分别连接于所述前躯干架(1
‑
1)和所述后躯干架(1
‑
2)的下方，所述第一腿组(2)和所述第二腿组(3)结构相同，均包括驱动组件(4)以及设于驱动组件(4)两侧的运动组件(5)，所述驱动组件(4)和所述运动组件(5)之间通过传动组件(6)连接。2.根据权利要求1所述的一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于：所述前躯干架(1
‑
1)的后端面靠近底部的位置设有若干位于同一高度且相对布置的第一铰接座(1
‑1‑
1)，所述后躯干架(1
‑
2)的前端面设有若干与所述第一铰接座(1
‑1‑
1)配合的第二铰接座(1
‑2‑
1)，所述第一铰接座(1
‑1‑
1)和所述第二铰接座(1
‑2‑
1)上开设有对应的连接轴孔，所述连接轴穿过所述第一铰接座(1
‑1‑
1)和所述第二铰接座(1
‑2‑
1)；所述前躯干架(1
‑
1)的后端面靠近顶部的位置开设有与所述连接轴孔平行的前轴孔(1
‑1‑
2)，所述后躯干架(1
‑
2)的前端面靠近顶部的位置开设有与所述连接轴孔平行的后轴孔(1
‑2‑
2)；所述前躯干架(1
‑
1)和所述后躯干架(1
‑
2)之间还设有弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与所述前轴孔(1
‑1‑
2)和所述后轴孔(1
‑2‑
2)铰接。3.根据权利要求2所述的一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于：所述前躯干架(1
‑
1)和所述后躯干架(1
‑
2)的主体为两个对称且竖直布置的锐角三角形框，两个所述锐角三角形框之间通过若干水平布置的中间杆连接；所述锐角三角形框的最长边水平布置，所述第一铰接座(1
‑1‑
1)和所述第二铰接座(1
‑2‑
1)位于所述锐角三角形框的最短边的底端，所述前轴孔(1
‑1‑
2)和所述后轴孔(1
‑2‑
2)位于所述锐角三角形框的最短边的顶端；所述后躯干架(1
‑
2)的中间杆长度小于所述前躯干架(1
‑
1)的中间杆长度。4.根据权利要求3所述的一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于：所述前躯干架(1
‑
1)和前端和所述后躯干架(1
‑
2)的后端均固定连接有横角铝(7)，所述横角铝(7)的底面中间垂直设有中板(7
‑
1)，所述中板(7
‑
1)与所述锐角三角形框平行；所述横角铝(7)的底面位于所述中板(7
‑
1)的两侧各设有一个与所述中板(7
‑
1)平行的侧板(7
‑
2)，两个所述侧板(7
‑
2)相对于所述中板(7
‑
1)对称布置，所述中板(7
‑
1)和所述侧板(7
‑
2)之间各设有一个电机座(7
‑
3)；所述驱动组件(4)包括固定连接于所述电机座(7
‑
3)上的驱动电机(4
‑
1)，所述电机(4
‑
1)的输出轴水平布置且与所述横角铝(7)垂直。5.根据权利要求4所述的一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于：所述横角铝(7)的底面靠近两端的位置各设有一个固定件(7
‑
4)，所述固定件(7
‑
4)内设有与所述横角铝(7)平行的第一轴(7
‑
5)；所述运动组件(5)包括末端穿设于所述第一轴(7
‑
5)上的股骨杆(5
‑
1)，所述股骨杆(5
‑
1)的另一端设有与所述第一轴(7
‑
5)平行的第二轴(5
‑
2)，所述股骨杆(5
‑
1)上设有与所述第二轴(5
‑
2)平行的第三轴(5
‑
3)，所述第三轴(5
‑
3)与所述第二轴(5
‑
2)的距离小于所述第三轴(5
‑
3)与所述第一轴(7
‑
5)的距离；所述第二轴(5
‑
2)上穿设有胫骨杆(5
‑
4)，所述第三轴(5
‑
3)上穿设有腓骨杆(5
‑
5)；所述腓骨杆(5
‑
5)的末端设有与所述第三轴(5
‑
3)平行的第
四轴(5
‑
6)，所述第四轴(5
‑
6)上穿设有足杆(5
‑
7)，所述足杆(5
‑
7)上设有与所述第四轴(5
‑
6)平行的第五轴(5
‑
8)；所述第五轴(5
‑
8)与所述第四轴(5
‑
6)的距离等于所述第三轴(5
...

【专利技术属性】
技术研发人员：武建昫，姚燕安，阎绍泽，荀致远，李晔卓，徐小景，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：