一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质技术方案

本申请公开了一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质，用以解决现有的骨组织磨削手术通过人工操作进行磨削，效率不高，手术时间过长，无法保证磨削精度的问题问题。该系统包括：路径规划模块，用于根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；运动控制模块，用于接收路径规划模块发送的磨削路径，并控制末端执行器按照磨削路径进行磨削；传感器模块，用于检测磨削过程中的操作信息；控制软件模块，用于获取传感器模块检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整。能够在磨削环境值偏离预设值时，及时对末端执行器进行调整，形成了对磨削过程动态控制的闭环，保证了磨削的精确性，有效提高了磨削过程的安全可靠性。的安全可靠性。的安全可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质


[0001]本申请涉及领域，尤其涉及一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质。

技术介绍

[0002]骨组织疾病近年已成为对人类危害较严重的疾病，给人们的工作和生活都带来了严重影响。磨削作为一种传统的精密加工方法，近年来被逐渐用于骨外科手术，骨组织磨削技术因其细腻、不锐利的加工特点而广泛应用于神经外科手术、脊柱外科手术、牙科等领域。
[0003]现有医疗手术中骨组织磨削方式主要有两种，一种是医生手持电动磨削钻头直接磨削需要去除的骨组织，这种方式的缺点是长时间手持磨钻磨削操作十分麻烦、费时费力，无法保证磨削精度，同时容易因医生疲劳导致骨组织损伤，增加了病人的危险系数；另一种是半自动式骨组织磨削系统辅助医生进行骨组织磨削，这种方法只能医生凭借经验控制磨削路径，导致骨组织磨削的效率不高，手术时间过长。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质，用以解决现有的骨组织磨削手术通过人工操作进行磨削，效率不高，手术时间过长，无法保证磨削精度的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种骨磨削动态安全控制系统，其特征在于，包括：路径规划模块，用于根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；运动控制模块，用于接收所述路径规划模块发送的磨削路径，并控制末端执行器按照所述磨削路径进行磨削；传感器模块，用于检测磨削过程中的操作信息，所述操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；控制软件模块，用于获取所述传感器模块检测到的操作信息，并根据所述操作信息对磨削过程进行调整。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制软件模块还包括：三维重建模块，用于计算磨削部位的二维图像中预设定点的坐标，并根据所述坐标的转换得到所述磨削部位的三维图像。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制软件模块还包括：磨削参数预设定模块，用于设定磨削过程的初始参数；所述初始参数包括所述末端执行器的转速、所述末端执行器的进给速度。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器模块包括：力传感器，用于检测磨削过程中的三维力信息；声音传感器，用于检测磨削过程中的声音信息；温度传感器，用于检测磨削过程中的温度信息。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：图像采集模块，用于采集磨削过程的图像；显示模块，用于显示力传感器、声音传感器、温度传感器检测到的操作信息，还用于显示所述末端执行器的磨削过程。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制模块包括：位置调控模块，用于根据所述磨削路径，调控所述末端执行器的位置；速度调控模块，用于根据所述操作信息，调整所述末端执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨青，王豫，翁习生，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：