一种机器人远程操控系统、方法及存储介质技术方案

一种机器人远程操控系统、方法及存储介质，其系统包括控制设备和相对控制设备远程设置的机器人，控制设备包括工控机以及与工控机电连接的操作手柄和相机，相机与操作手柄相对设置，操作手柄上设有升降按钮，工控机与机器人通信连接；工控机得到姿态和速度控制指令，工控机对升降信息或/和位置信息进行处理，得到位置控制指令，并将姿态和速度控制指令以及位置指令发送给机器人；机器人用于对姿态和速度控制指令以及位置控制指令进行解析，并响应解析后的控制指令，实现了远程控制机器人，减少了医生在对患有传染性病症的患者做检查时的传染风险，极大提升了医生的安全系数。极大提升了医生的安全系数。极大提升了医生的安全系数。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人远程操控系统、方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人操控领域，具体涉及一种机器人远程操控系统、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，医院医生进行工作和检测时会近距离接触患者，对于传染病患者，医生存在被感染风险。医生需要佩戴厚重的防护用品，长时间佩戴会不透气、压迫皮肤、呼吸困难等，影响医生工作状态。若防护服意外破损，可能导致医护人员感染。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是为了避免医生与传染病患者直接接触，保证在医生和病人物理隔离，本专利技术提出了一种机器人远程操控系统及方法。
[0004]一方面，本专利技术提供一种机器人远程操控系统，包括控制设备和相对所述控制设备远程设置的机器人，所述控制设备包括工控机以及与所述工控机电连接的操作手柄和相机，所述相机与所述操作手柄相对设置，所述操作手柄上设有升降按钮，所述工控机与所述机器人通信连接；
[0005]所述工控机用于获取所述操作手柄的姿态和速度信息，并对所述姿态和速度信息进行处理，得到姿态和速度控制指令，并将所述姿态和速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人远程操控系统，其特征在于：包括控制设备和相对所述控制设备远程设置的机器人，所述控制设备包括工控机以及与所述工控机电连接的操作手柄和相机，所述相机与所述操作手柄相对设置，所述操作手柄上设有升降按钮，所述工控机与所述机器人通信连接；所述工控机用于获取所述操作手柄的姿态和速度信息，并对所述姿态和速度信息进行处理，得到姿态和速度控制指令，并将所述姿态和速度控制指令发送给所述机器人；所述机器人用于对所述姿态和速度控制指令进行解析，并响应解析后的所述姿态和速度控制指令；所述相机用于获取所述操作手柄的位置信息，并将所述位置信息传送给所述工控机；所述工控机还用于获取所述操作手柄上升降按钮的升降信息，并对所述升降信息或/和所述位置信息进行处理，得到位置控制指令，并将所述位置指令发送给所述机器人；所述机器人用于对所述位置控制指令进行解析，并响应解析后的所述位置控制指令。2.根据权利要求1所述的机器人远程操控系统，其特征在于：所述工控机具体用于利用所述操作手柄内部的惯性测量模块来获取所述操作手柄的姿态和速度信息，并对所述姿态和速度信息进行平滑滤波处理，得到姿态和速度控制指令。3.根据权利要求1所述的机器人远程操控系统，其特征在于：所述机器人具体用于根据第一映射比例算子对所述姿态和速度控制指令进行比例映射，得到映射姿态和速度信息，对所述映射姿态和速度信息进行坐标转化，得到RPY角度信息和角速度信息，基于机器人的逆运动学和逆雅克比矩阵对所述RPY角度信息和所述角速度信息进行反解，得到机器人关节姿态和速度信息，根据所述机器人关节姿态和速度信息控制机器人关节动作。4.根据权利要求1所述的机器人远程操控系统，其特征在于：所述工控机还具体用于根据所述相机获取的所述操作手柄上一时刻的位置信息和当前时刻的位置信息，计算出所述操作手柄的平面移动距离向量，并根据所述平面移动距离向量生成平面位置控制指令，并将所述平面位置控制指令发送给...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明星，李淼，闫琳，刘辰，付中涛，万志林，张丽，陈逸寒，马天阳，曾祥龙，徐振海，龙会才，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：