【技术实现步骤摘要】
基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人
[0001]本专利技术涉及机器人脱卡控制的
，特别是一种基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人。
技术介绍
[0002]随着扫地机器人的普及，人们对机器人的要求也日益提高，而复杂的家具环境常常使机器陷入卡境，其中，斜坡以及有类似斜坡结构的家具物体很容易使清扫机器人卡住无法摆脱，影响机器人的清扫效率。
[0003]具体在扫地机器人在运作期间，扫地机器人遇到斜坡或家具底部的斜管结构类型的支架时，一般会向上攀爬，以跨越较高平面或翻越过这个斜管，然而会面临驱动轮组悬空而无法继续行进、再次回到原清扫地面的窘境。如此一来，不仅中断清扫作业，悬空状态的驱动轮处于空转状态，严重消耗电力，造成资源浪费，影响机器人的清扫效率。
技术实现思路
[0004]为了解决检测斜坡或类似斜坡结构卡住机器的问题，本专利技术创造提出一种基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人，旨在赋予清洁机器人在斜坡或类似斜坡结构上自动脱卡/脱卡以恢复正常清扫，以便于爬坡被...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法，其特征在于，该机器人脱卡控制方法包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，当检测到移动机器人在斜坡结构的表面上坡被卡住或在斜坡结构的表面下坡被卡住时，确定移动机器人的当前位置为被卡位置，并标记出以被卡位置为中心、预设安全距离为半径的圆域为危险区域；然后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走，直到移动机器人的实时位置与被卡位置的距离大于或等于预设安全距离；然后控制移动机器人开始按照这个危险区域的边缘进行绕障行走，以避免卡在这个危险区域内。2.根据权利要求1所述机器人脱卡控制方法，其特征在于，还包括：在移动机器人结束所述绕障行走后，控制移动机器人继续沿着所述预设规划路径行走，当移动机器人检测到其实时位置与所述被卡位置的距离小于所述预设安全距离时，控制移动机器人再一次按照所述危险区域的边缘进行绕障行走，直到移动机器人的实时行走方向偏离所述危险区域。3.根据权利要求1或2所述机器人脱卡控制方法，其特征在于，移动机器人检测到被卡住后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走的过程中，还包括：先判断移动机器人的驱动轮是否存在因机体倾斜而引起打滑，是则控制移动机器人转动一个预设纠正角度以调整没处于悬空状态的驱动轮与移动机器人的行进平面的压力大小，再控制移动机器人沿着实时行走方向的反方向行走，否则直接控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走。4.根据权利要求3所述机器人脱卡控制方法，其特征在于，所述判断移动机器人的驱动轮是否存在因机体倾斜而引起打滑的方法具体包括：判断移动机器人的机顶安装的激光雷达扫描处理出的定位坐标与移动机器人内置的惯导传感器测得的坐标的相对距离是否变为预设距离误差，是则确定移动机器人的驱动轮存在因机体倾斜而引起打滑，否则确定移动机器人的驱动轮不存在因机体倾斜而引起打滑；其中，所述惯导传感器测得的坐标是由所述惯导传感器包括的码盘测得的里程数据和所述惯导传感器包括的陀螺仪测得的角度数据计算获得的。5.根据权利要求4所述机器人脱卡控制方法，其特征在于，所述斜坡结构包括斜管结构和斜坡；当移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中检测到被斜管结构卡住时，控制移动机器人沿着预设规划路径的路径延伸方向的相反方向行走，以离开这个斜管结构；当移动机器人在爬升斜坡过程中检测到被斜坡卡住时，控制移动机器人朝着下坡的方向行走以趋向于下移至斜坡的底部；当移动机器人在下坡过程中检测到被斜坡卡住时，控制移动机器人朝着上坡的方向行走以趋于爬升至斜坡的顶部。6.根据权利要求5所述机器人脱卡控制方法，其特征在于，在执行所述脱卡控制方法之前，检测所述移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中被斜坡结构卡住的具体方法包括：
当利用跌落传感器探测到移动机器人的一侧的驱动轮处于悬空状态、且探测到移动机器人的另一侧的驱动轮没有处于悬空状态的情况下，控制没有处于悬空状态的驱动轮继续沿着所述预先规划路径行走，同时利用悬崖传感器探测到移动机器人的机体前侧部分被抬升，则确定移动机器人被斜管结构卡住或在爬升斜坡过程中被卡住；其中，移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽鑫，陈卓标，周和文，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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