用于运行机动车的方法、计算机程序、电气的存储介质以及控制和调节装置制造方法及图纸

在一种用于在自主泊车过程时运行机动车（10）的方法中建议，在自主泊车过程期间自动地将第一制动矩施加到至少一个第一车轮（26a）上并且将第二制动矩施加到至少一个第二车轮（26b）上，由用第一制动矩加载的第一车轮（26a）的转速与用第二制动矩加载的第二车轮（26b）的转速的比较推断出了其中一个车轮的打滑，并且当表征打滑的参量达到或超过极限值时，自动触发动作。发动作。发动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行机动车的方法、计算机程序、电气的存储介质以及控制和调节装置


[0001]本专利技术涉及分别按照并列的权利要求的前序部分所述的一种用于在自主泊车过程时运行机动车的方法、一种计算机程序、一种电气的存储介质以及一种用于机动车的控制和调节装置。

技术介绍

[0002]由市场已知的是，机动车自主地泊车，即在没有驾驶员协助的情况下泊车。在此，带有或没有直接的驾驶员交互的机动车驾驶进入规定的停车位中。例如可以规定，在停车楼的交接点处交出机动车，并且然后自主搜索停车位，或者车辆自主退出并且在交接点处由驾驶员再次接收。由EP 2 913 235 A1已知一种用于控制自动泊车过程的装置，其在正常的行驶运行中确定打滑状态。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的问题通过一种用于在自主泊车过程时运行机动车的方法解决。在此，“自主泊车过程”既指的是泊进车位也指的是从车位驶出，并且术语“自主”直至一定程度也可以包含驾驶员的协作。
[0004]按照本专利技术建议，在自主泊车过程期间，自动化地，即没有驾驶员协作并且取而代之例如通过车辆控制机构推动地，将第一制动矩施加到至少一个第一车轮上并且将第二制动矩施加到至少一个第二车轮上。这在正常情况下没有与车辆的期望的减速相关地发生，而是伴随分析车辆状态的目的发生。然后由用第一制动矩加载的第一车轮的转速与用第二制动矩加载的第二车轮的转速的对比可以推断出其中一个车轮的打滑。若确认了，表征打滑的参量、例如转速差，达到或超过了极限值，那么就可以自动触发一个动作，借助该动作例如自动地影响泊车过程，并且防止了泊车过程由于所确认的打滑而没有以期望和规定的方式进行。
[0005]本专利技术基于这样的考虑，即，在高度自动化的自主泊车过程中，车辆还可能必须驶过较长的距离，而驾驶员却无法施加影响。当车辆在交接点交出，即离开驾驶员，并且然后自主地例如在停车楼中或者在较大的地带寻找停车位时，例如就考虑到了这一点。为了能够可靠地执行这一点，车辆自主在其上运动的地面应当尽量防滑。但驾驶员不需要事先为此检查车辆可以自主驶过的所有可能的行驶路线。
[0006]用按本专利技术的方法能够在自主行驶过程期间自动地，但无需诸如相机、超声波、激光器等的附加的特殊的传感器地检查是否能无危险地继续进行自主行驶过程，即，通过自动检查地面是否较为平滑（“低摩擦系数”）或较为防滑（“高摩擦系数”）。在此完全并且充分利用了由通常安装的ESP系统和ABS系统已知的器件，即传感器，所述传感器检测车辆的各个车轮的转速。此外，不言而喻的是，制动矩按照本专利技术既可以借助正常的行车制动器也借助驻车制动器、例如电气的驻车制动器（“EPB”）施加。
[0007]从物理上讲，本专利技术基于此，即，当两个车轮在在防滑的地面（高摩擦系数）上时，到不同的车轮上的制动矩就没有导致车轮之间的转速差或者仅导致很小的转速差。但是若一个车轮或两个车轮所处的地面易滑时（低摩擦系数），那么到不同的车轮上的制动矩引起了不同的转速。
[0008]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，第一车轮和第二车轮是机动车的同一被驱动的或未被驱动的车轴的车轮。这是一种极为敏感的变型方案，因为在有低摩擦值（低摩擦系数）的地面上，较快地产生了两个车轮之间的速度差。
[0009]在此特别优选的是，将沿车辆的运动方向在前的车轴的，即前进运动时的前桥和倒车运动时的后桥的车轮使用于按本专利技术的方法。以这种方式能在前进行驶和倒车行驶时，在车辆的所有的车轮处在易滑的地面上之前，探测易滑的地面。
[0010]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，第一车轮和第二车轮是机动车的不同的车轴的车轮，特别是其中，一个车轴被驱动并且一个车轴未被驱动。若被驱动的车轴的车轮在易滑的地面上，而未被驱动的车轴的车轮在不易滑的地面上，并且制动矩施加到了未被驱动的车轴的车轮上，那么被驱动的车轴的车轮具有比未被驱动的车轴的车轮更高的转速，这能极为良好地探测到，相反的情况也一样。
[0011]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，两个制动矩是相同的。这在技术上能极为简单地实现。
[0012]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，两个制动矩是不同的。这是极为敏感的变型方案。若被制动的车轮涉及被驱动的车轴的两个车轮，那么在不那么强烈制动的车轮处出现了打滑，该车轮的转速然后大于被强烈制动的车轮的转速。若两个被制动的车轮涉及未被驱动的车轴的两个车轮，那么在更为强烈被制动的车轮处出现了打滑，该车轮的转速然后低于不那么强烈被制动的车轮的转速。
[0013]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，第二制动矩等于零。在这种情况下，所述方法的敏感性特别高。
[0014]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，非连续地、优选循环地施加第一制动矩和/或第二制动矩。由此提高了能效。但原则上也可以考虑的是，连续地施加第一制动矩和/或第二制动矩。
[0015]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中为此规定，循环时间对应机动车驶过特定的行驶路线的时间。在此优选的是，特定的行驶路线大约处在机动车的两个车轴之间的间距的1/3至2/3的范围内。由此确保了，始终有一个车轴还处在防滑的地面上并且车辆因此可以安全地制动。
[0016]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，所述动作是来自下列组中的至少一个动作：将信息输出给驾驶员；中断泊车过程；车辆驶回，直至识别到，表征打滑的参量低于极限值；车辆驶回到初始位置中。由此明显改进了停车过程时的安全性。
[0017]原则上实现了另一种差异化：当仅在唯一一个车轮中确定了重大的打滑时，可以例如决定，继续泊车过程。反之，若在多于一个车轮中、例如在一个车轴的两个车轮中确定了打滑时，可以进行刚才列出的动作中的其中一个动作或者完全另外一个动作。
[0018]在本专利技术的一种可能的扩展设计方案中规定，第一制动矩的强度和/或第二制动矩的强度取决于一个是来自下列组中的至少一个参数的参数：机动车所处的地面的斜度；
泊车状况；室外温度；季节；降水。涉及到地面的斜度时，制动矩可能例如在较大的斜度或坡度下变小。由此可以充分利用的是，在前轴处或后轴处的接触力视斜度而定改变并且由此也可以更为容易地探测到易滑的地面。
[0019]术语“泊车状况”指的是发生泊车过程的一般的状况，例如是涉及到地下车库还是停车楼还是涉及到露天停车场等。这可以例如借助GPS定位确定。在地下车库内或者在停车楼中例如可以假设一定的最小摩擦系数，并且带有极滑的摩擦系数的地面则极为不可能。在这种状况下，可以例如完全在没有部分制动车轮的情况下进行泊车过程，这在能量上而言是更佳的解决方案。
[0020]对室外温度的考虑也可以用于，必要时在无需部分制动车轮的情况下泊进车位和/或从车位驶出，因为仅在低于特定的温度、例如4℃时，才考虑到结冰层。此外，所述方法的执行也可以与季节有关。仅在秋季或冬季时才考虑到湿的叶子或雪或冰，在夏季则并不这样。通过安装在车辆中的时钟可以例如检测季节并且在夏季月份期间阻止该方法的执行。降水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于在自主泊车过程时运行机动车（10）的方法，其特征在于，在自主泊车过程期间自动地将第一制动矩施加到至少一个第一车轮（26a）上并且将第二制动矩施加到至少一个第二车轮（26b）上，由用第一制动矩加载的第一车轮（26a）的转速与用第二制动矩加载的第二车轮（26b）的转速的比较推断出了其中一个车轮的打滑，并且当表征打滑的参量达到或超过极限值时，自动触发动作。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车轮（26a）和所述第二车轮（26b）是所述机动车（10）的同一被驱动的或未被驱动的车轴（22）的车轮。3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车轮和所述第二车轮是所述机动车的不同的车轴的车轮，特别是其中，一个车轴被驱动并且一个车轴未被驱动。4.按照前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，所述两个制动矩是相同的。5.按照权利要求1至3中至少一项所述的方法，其特征在于，所述两个制动矩是不同的。6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二制动矩等于零。7.按照前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，非连续地、优选循环地施加所述第一制动矩和/或所述第二制动矩。8...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：