图像处理设备及其控制方法和存储其控制程序的存储介质技术

本发明专利技术提供一种图像处理设备及其控制方法和存储其控制程序的存储介质。该图像处理设备能够简化用于确定附接至机器人的摄像设备的摄像姿势的操作。该图像处理设备处理附接至机器人的摄像设备拍摄的图像。该图像处理设备包括：第一指定部件，用于基于示出多个指定的教导点的教导点信息来指定所述机器人的作业区域；第二指定部件，用于指定所述摄像设备的摄像区域，以包括所指定的作业区域；以及第一确定部件，用于基于所指定的摄像区域来确定所述机器人的摄像姿势。述机器人的摄像姿势。述机器人的摄像姿势。

【技术实现步骤摘要】
图像处理设备及其控制方法和存储其控制程序的存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理设备、其控制方法及存储其控制程序的存储介质，其中图像处理设备处理由附接至机器人的摄像设备所拍摄的图像。

技术介绍

[0002]附接有照相机的机器人用于产品生产、质量识别、运输等的目的。例如通过对由照相机拍摄的图像应用图像处理而对作为作业对象的工件进行检查和测量。机器人能够在预定作业区域内自由地工作。因而，当机器人在预定作业区域内操作工件时，应当以照相机可以适当地拍摄机器人工作于的作业区域的方式确定机器人的摄像姿势。
[0003]作为相关技术，美国专利7,720,573(日本专利4221014)公开了机器人控制设备。该机器人控制设备具有固定地安装并连接至机器人的控制设备主体和连接至控制设备主体的便携式教导操作盘。然后，用户能够利用教导操作盘操作机器人。
[0004]为了确定照相机能够适当地拍摄机器人的作业区域的机器人的摄像姿势，例如，重复地进行用户的视觉观察的检查和机器人的摄像姿势的调整。在这种情况下，用户检查照相机拍摄的图像并且调整照相机所附接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理设备，用于处理附接至机器人的摄像设备所拍摄的图像，所述图像处理设备包括：第一指定部件，用于基于示出多个指定的教导点的教导点信息来指定所述机器人的作业区域；第二指定部件，用于以包括所指定的作业区域的方式来指定所述摄像设备的摄像区域；以及第一确定部件，用于基于所指定的摄像区域来确定所述机器人的摄像姿势。2.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述第一指定部件基于附接至所述机器人的所述摄像设备的位置和所述摄像设备进行拍摄的视场角来指定所述作业区域。3.根据权利要求1或2所述的图像处理设备，其中，所述第一确定部件确定所拍摄的图像的分辨率被最大化的摄像姿势。4.根据权利要求1或2所述的图像处理设备，其中，在显示包括所述摄像设备当前拍摄的图像和用于指定所述作业区域的设置项的画面的状态下，能够指定用于指定所述作业区域的教导点。5.根据权利要求4所述的图像处理设备，其中，将用于示出所述作业区域的信息和与所述教导点有关的信息中的至少一个以叠加在所述图像上的方式而显示在所述画面上。6.根据权利要求1、2和5之一所述的图像处理设备，其中，能够指定相对于所述摄像区域的所述作业区域的裕度。7.根据权利要求6所述的图像处理设备，其中，能够指定比所述摄像区域宽的所述作业区域。8.根据权利要求1、2、5和7之一所述的图像处理设备，其中，在确定所述摄像姿势时，能够指定是否允许所述机器人的姿势的倾斜。9.根据权利要求1、2、5和7之一所述的图像处理设备，其中，所述第一确定部件将与多个作业区域有关的信息和与多个摄像姿势有关的信息彼此关联地存储在存储单元中。10.根据权利要求1所述的图像处理设备，还包括第二确定部件，所述第二确定部件用于基于指定的所述作业区域和所述摄像区域来确定校正所述机器人的控制所用的校正参数。11.根据权利要求10所述的图像处理设备，其中，在显示包括所述摄像设备当前拍摄的图像和用于指定所述作业区域的设置项的画面的状态下，能够指定用于指定所述作业区域的教导点。12.根据权利要求10或11所述的图像处理设备，其中，对应于多个光学特性中的各光学特性来存储用于指定所述摄像区域的信息。13.根据权利要求10或11所述的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚边直希，冈宽人，郡司大介，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：