程序世界生成制造技术

本文描述了仿真环境的程序生成。在示例中，计算设备可以访问与真实环境相关联的道路网络数据。此外，计算设备可以基于传感器数据来生成与真实环境相关联的道路网格。计算设备可以将道路网络数据与道路网格相关联以生成仿真环境，并且可以至少部分地基于至少一个规则来将至少一个对象程序地渲染到仿真环境中。计算设备可以输出仿真环境，以用于对算法进行测试、验证或训练中的至少一项，该算法由自主车辆用于导航、规划或决策制定中的至少一项。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】程序世界生成优先权申请本PCT国际申请是2018年10月17日提交的美国专利申请第16/163,478号的继续并要求享有其优先权，该美国专利申请要求于2018年8月9日提交的题为“ProceduralWorldandAgentGeneration”的美国临时专利申请第62/716,839号的优先权。该PCT国际申请还是2018年10月17日提交的美国专利申请第16/163,466号的继续并要求享有其优先权。所有上述申请的全部内容通过引用合并于此。
技术介绍
仿真世界环境(“仿真环境”)包括各种环境的渲染。这样的渲染可以包括例如道路、车辆、行人等。仿真环境对于增强训练、测试和/或验证系统可能是有用的。用于生成仿真环境的现有技术要求人工生成，这是计算密集且耗时的。附图说明参照附图描述具体实施方式。在图中，附图标记的最左边的数字标识该附图标记首次出现的附图。在不同图中使用相同的附图标记表示相似或相同的组件或特征。图1示出了如本文描述的程序地渲染仿真环境的示例。图2A-2F示出了如本文描述的仿真环境的程序渲染的各个方面的非限制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实现的方法，包括：/n在真实环境中从多个数据收集设备接收传感器数据；/n访问与所述真实环境相关联的道路网络数据，所述道路网络数据至少部分地基于环境；/n至少部分地基于所述传感器数据，确定与所述真实环境相关联的网格；/n将所述道路网络数据与所述网格相关联以生成仿真环境，其中，所述仿真环境相对于所述真实环境是不完整的；/n访问与所述真实环境相关联的补充数据，其中，所述补充数据提供与所述真实环境相关联的信息，所述信息不同于由所述多个数据收集设备提供的信息；/n将所述补充数据与所述仿真环境相关联，以将所述仿真环境补充为修改后的补充环境；以及/n输出修改后的仿真环境，以用于对算法进行测试、...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180809 US 62/716,839;20181017 US 16/163,478;20181.一种计算机实现的方法，包括：
在真实环境中从多个数据收集设备接收传感器数据；
访问与所述真实环境相关联的道路网络数据，所述道路网络数据至少部分地基于环境；
至少部分地基于所述传感器数据，确定与所述真实环境相关联的网格；
将所述道路网络数据与所述网格相关联以生成仿真环境，其中，所述仿真环境相对于所述真实环境是不完整的；
访问与所述真实环境相关联的补充数据，其中，所述补充数据提供与所述真实环境相关联的信息，所述信息不同于由所述多个数据收集设备提供的信息；
将所述补充数据与所述仿真环境相关联，以将所述仿真环境补充为修改后的补充环境；以及
输出修改后的仿真环境，以用于对算法进行测试、验证或训练中的至少一项，所述算法由自主机器人计算设备用于导航、规划或决策制定中的至少一项。


2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述补充数据包括存储基于栅格的数字高程模型的地理空间文件格式。


3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述地理空间文件格式与美国地质调查局(USGS)数据评估模型(DEM)标准相关联。


4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，由于与环境中的对象或地形中的一个或多个相关联的所述传感器数据中的遮挡，所述仿真环境是不完整的。


5.根据权利要求1-4中的任一项所述的计算机实现的方法，还包括：
确定在所述补充数据的第一部分与所述网格的第二部分之间的误差，所述第一部分和所述第二部分与所述真实环境的相同区域相关联；
确定所述误差达到或超过阈值误差量；以及
调整所述补充数据或所述道路网格中的至少一个以减小所述误差。


6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，所述误差包括与所述真实环境的相同区域相关联的平均误差中的至少一个。


7.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，还包括：将变形晶格应用于所述补充数据的至少一部分或所述网格的对应部分中的一个或多个，以使所述补充数据和所述道路网格实质上对齐来减小所述误差。...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·G·多兰，D·R·布鲁克斯，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US