一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统。该方法包括：确定机器人的对地电容和机器人和输电线路之间的互电容；确定可变电阻的长度和可变电阻的极限放电电压、可变电阻的初始阻值；对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻连接到机器人的最顶端上；并驱动机器人向输电线路逐步靠近，直至可变电阻的另一端连接到输电线路；从初始阻值开始，逐步减小可变电阻的阻值。本发明专利技术利用可变电组原理，在输电线路与机器人之间连接一个可变电阻在随机器人靠近输电线路时可变电阻的初始阻值的限制使得不会产生电弧，并连接至输电线路上后，通过变化的电阻调节的电荷转移的速度，大大降低了机器人进/出等电位时的电磁干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统
本专利技术涉及电磁干扰
，具体而言，涉及一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统。
技术介绍
带电作业机器人、线路巡检机器人在作业和巡检时，通常通过等电位传动装置将其送入等电位即连接至高压架空线上以使机器人与高压架空线属于等电位，在进入或退出等电位时即连接至高压架空线或自高压架空线上拆离时，传动装置及机器人的金属部分与高压架空线之间存在感应放电，电弧放电产生宽频的电流脉冲及在空间产生剧烈变化的电磁场，经常造成机器人误动、拒动甚至烧毁电气部件。电压等级越高，电弧放电产生的干扰越强，成为限制电力机器人推广应用的难题之一。目前机器人除了加强自身电气部件的抗干扰能力外，通常在进/出等电位时，机器人保持关机状态，等电位后即机器人连接至高压架空线上后再通电工作，大大降低了机器人的工作效率，并且不能适应不同场景的要求。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提出了一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法及系统，旨在解决现有机器人进/出等电位时保持关机状态导致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n基于所述机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人的对地电容；/n基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人和所述输电线路之间的互电容；/n基于所述机器人的对地电容，以及所述机器人和所述输电线路之间的互电容，确定所述可变电阻的长度和所述可变电阻的极限放电电压；/n基于所述可变电阻的极限放电电压，确定所述可变电阻的初始阻值；/n基于所述可变电阻的长度和所述可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处...

【技术特征摘要】
1.一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
基于所述机器人的尺寸参数，以及机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人的对地电容；
基于机器人的尺寸参数、输电线路的参数信息、机器人的最顶端与输电线路的最低子导线之间的当前间距，确定所述机器人和所述输电线路之间的互电容；
基于所述机器人的对地电容，以及所述机器人和所述输电线路之间的互电容，确定所述可变电阻的长度和所述可变电阻的极限放电电压；
基于所述可变电阻的极限放电电压，确定所述可变电阻的初始阻值；
基于所述可变电阻的长度和所述可变电阻的初始阻值，对可变电阻进行设置，将处于初始阻值的可变电阻的一端连接到所述机器人的最顶端上，以使所述机器人和所述输电线路之间的间距大于或等于所述可变电阻的长度；并驱动所述机器人向输电线路逐步靠近，直至所述可变电阻的另一端连接到所述输电线路上；
从初始阻值开始，逐步减小所述可变电阻的阻值直至机器人和所述输电线路处于等电位为止，以限制所述机器人和所述输电线路之间电荷转移的速度，抑制电弧放电以消除机器人的电磁干扰源。


2.根据权利要求1所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述可变电阻的长度利用如下公式计算：



其中，x为可变电阻的最小长度，L为可变电阻的长度；C1为机器人本体的对地电容；C2为机器人本体和所述输电线路之间的互电容；U为输电线路导线相电压的有效值；p1＝-0.0933243616517421；p2＝241.626314410292；p3＝-2228.08790652097，p4＝14999.7714640833；p5＝-34721.3889128005；p6＝1537.06685674496；p7＝137927.308888496；p8＝-268495.546751577；p9＝234380.019322696；p10＝-100322.359438139；p11＝17090.2115386472。


3.根据权利要求2所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述可变电阻的极限放电电压利用如下公式计算：
U0＝p1+p2x^0.5+p3x+p4x^1.5+p5x^2+p6x^2.5+p7x^3+p8x^3.5+p9x^4+p10x^4.5+p11x^5
其中，U0为可变电阻的极限放电电压。


4.根据权利要求3所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，所述可变电阻的初始阻值利用如下公式计算：



其中，Z为所述可变电阻的初始阻值；I为所述输电线路与所述机器人之间气隙的泄露电流，1≤I≤60。


5.根据权利要求2所述的利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的方法，其特征在于，
若所述可变电阻的长度小于所述可变电阻的最小长度的两倍，在对所述可变电阻设置时，对所述可变电阻进行绝缘封装。


6.一种利用可变电阻来抑制机器人内电磁干扰的系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴发，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11