一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取图像数据和声音数据；通过第一预置模型检测图像数据中的车辆类别和车辆灯光状态，得到第一检测结果；通过第二预置模型检测声音数据的类型，得到第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果，确定车辆状态。本申请解决了现有技术只识别车辆类型，不能识别车辆状态，导致自动驾驶车辆做出不合理的避让行为的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及车辆检测
，尤其涉及一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着自动控制和人工智能技术的发展，自动驾驶车辆得到了广泛的关注。其中，自动驾驶车辆的避让能力非常重要。自动驾驶车辆需要识别出行驶道路上的车辆，根据车辆状态，规划路径或做出恰当的避让行为。特别是，在行驶道路上存在执行紧急任务的紧急车辆(警车、消防车、救护车)时，自动驾驶车辆需要将紧急车辆从其他普通车辆中区分出来，并识别出紧急车辆正在执行紧急任务，进而做出避让行为。因此，提供一种车辆状态检测方法来判断车辆类型是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了一种车辆状态检测方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有技术只识别车辆类型，不能识别车辆状态，导致自动驾驶车辆做出不合理的避让行为的技术问题。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种车辆状态检测方法，包括：获取图像数据和声音数据；通过第一预置模型检测所述图像数据中的车辆类别和车辆灯光状态，得到第一检测结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆状态检测方法，其特征在于，包括：/n获取图像数据和声音数据；/n通过第一预置模型检测所述图像数据中的车辆类别和车辆灯光状态，得到第一检测结果；/n通过第二预置模型检测所述声音数据的类型，得到第二检测结果；/n根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定车辆状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆状态检测方法，其特征在于，包括：
获取图像数据和声音数据；
通过第一预置模型检测所述图像数据中的车辆类别和车辆灯光状态，得到第一检测结果；
通过第二预置模型检测所述声音数据的类型，得到第二检测结果；
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定车辆状态。


2.根据权利要求1所述的车辆状态检测方法，其特征在于，所述通过第一预置模型检测所述图像数据中的车辆类别和车辆灯光状态，得到第一检测结果，之前还包括：
基于获取的三维点云数据进行车辆检测，得到若干三维车辆检测框；
基于目标车辆对所述三维车辆检测框进行选择，得到目标三维车辆检测框；
将所述目标三维车辆检测框投影到所述图像数据上，得到目标二维车辆框；
根据所述目标二维车辆框对所述图像数据进行裁剪，得到目标车辆图像。


3.根据权利要求2所述的车辆状态检测方法，其特征在于，所述基于获取的三维点云数据进行车辆检测，得到若干三维车辆检测框，包括：
对获取的三维点云数据和所述图像数据进行多模态融合，得到融合数据；
对所述融合数据进行车辆检测，得到若干三维车辆检测框。


4.根据权利要求2所述的车辆状态检测方法，其特征在于，所述将所述目标三维车辆检测框投影到所述图像数据上，得到目标二维车辆框，包括：
对所述目标三维车辆检测框的每条边上的三维点云进行采样，得到采样点云集；
将所述采样点云集投影到所述图像数据上，得到对应的目标二维点集；
基于所述目标二维点集生成目标二维车辆框。


5.根据权利要求4所述的车辆状态检测方法，其特征在于，所述基于所述目标二维点集生成目标二维车辆框，包括：
计算所述目标二维点集的最小外接矩形，得到目标二维车辆框。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷雨苍，陈国斌，任晓波，李子贺，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44