一种基于泡沫细水雾涡扇炮自动瞄准系统的火源定位算法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于泡沫细水雾涡扇炮自动瞄准系统的火源定位算法，包括以下步骤：1)火焰探测、2)火焰目标定位、3)射流曲线修正、4)定位火源，火焰探测包括火焰探测预识别和火焰精准探测，火焰探测预识别为图像型火灾探测器在水平或垂直运动过程中的火焰探测。有益效果：本发明专利技术基于视频图像火灾探测和图像定位瞄准技术，以视频图像分析技术，采用图像火灾识别算法，对保护区域进行早期的火焰变化特征分析，滤除环境干扰，并自动定位瞄准火灾中心区域，联动泡沫细水雾涡扇炮喷射系统，依据泡沫细水雾涡扇炮水流参数，实时调节灭火系统，实现换流变火灾准确识别、精准瞄准、有效喷射及抑制火灾。

【技术实现步骤摘要】
一种基于泡沫细水雾涡扇炮自动瞄准系统的火源定位算法
本专利技术涉及火源定位算法
，具体涉及一种基于泡沫细水雾涡扇炮自动瞄准系统的火源定位算法。
技术介绍
泡沫细水雾涡扇炮主要用于消防灭火的作用，在公共安全设备中起到重要的作用，现有的泡沫细水雾涡扇炮控制方式为现场控制和远程控制，两种控制方式灭火都需要消防人员观察火情，手动调整泡沫细水雾涡扇炮角度，实施灭火，需要进行人工的方式调节，智能化程度不高，而且现有的细水雾涡扇炮自动瞄准系统主要存在如下问题：1、现有泡沫细水雾涡扇炮无自动定位火源功能；2、在室外环境火源目标识易受环境影响，需要进行干扰源滤波分析，精准识别与定位火源；3、泡沫细水雾涡扇炮射流轨迹识别与控制需根据定位器计算反馈，提高喷射精准度。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种解决了换流变用泡沫细水雾涡扇炮瞄准器自动定位火源实时灭火，无需消防人员远程手动操控泡沫细水雾涡扇炮灭火，不仅提高了灭火效率，同时保障了操作人员的生命安全。系统适用性广，稳定性高，具有较强的实用价值，广阔的市场前景的基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于泡沫细水雾涡扇炮自动瞄准系统的火源定位算法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)火焰探测、2)火焰目标定位、3)射流曲线修正、4)定位火源；/n火焰探测包括火焰探测预识别和火焰精准探测，火焰探测预识别为图像型火灾探测器在水平或垂直运动过程中的火焰探测，预识别中检测到可疑目标后，泡沫细水雾涡扇炮停止运动，进入精确识别周期，视野范围内观察到的火焰目标，可以通过火焰的闪烁频率、目标形状变化、目标尖角等特征进行识别；/n其中，图像型火灾探测器运动过程中主要进行如下作业，(1)移动：预测跟踪目标在多帧图像中位置的变化，根据图像型瞄准器的运动方向可以得知目标在图像上的运动方向，因此大大简化了目标...

【技术特征摘要】
1.一种基于泡沫细水雾涡扇炮自动瞄准系统的火源定位算法，其特征在于，包括以下步骤：
1)火焰探测、2)火焰目标定位、3)射流曲线修正、4)定位火源；
火焰探测包括火焰探测预识别和火焰精准探测，火焰探测预识别为图像型火灾探测器在水平或垂直运动过程中的火焰探测，预识别中检测到可疑目标后，泡沫细水雾涡扇炮停止运动，进入精确识别周期，视野范围内观察到的火焰目标，可以通过火焰的闪烁频率、目标形状变化、目标尖角等特征进行识别；
其中，图像型火灾探测器运动过程中主要进行如下作业，(1)移动：预测跟踪目标在多帧图像中位置的变化，根据图像型瞄准器的运动方向可以得知目标在图像上的运动方向，因此大大简化了目标跟踪的难度；(2)匹配：瞄准器在指定搜索区域内识别下一帧图像中的目标特征，并能在多目标中正确选择所要跟踪的目标；
火焰目标定位包括有目标定位方式1和目标定位方式2；
目标定位方式1为：
h＝H*(tan(α+Camera.V/2)-tan(α-Camera.V/2))
a＝2*H*tan(Camera.H/2)/cos(α-Camera.V/2)
b＝2*H*tan(Camera.H/2)/cos(α+Camera.V/2)
其中H为图像瞄准器高度，Camera.V为图像瞄准器垂直视场角，Camera.H为图像瞄准器水平视场角，梯形的高度即为图像的垂直视场。梯形的上底和下底分别为近地点和远地点的水平视场宽度，当垂直视场角度α较小时，为了方便计算，这里假设图像瞄准器的水平视场宽度为线性变化，即取
a＝b＝2*H*tan(Camera.H/2)
当垂直视场角度α逐渐增加时，直至垂直视场角度α逐渐增加45度及以上时，采用目标定位方式2：
目标定位方式2为：









点(MX,MY)在地面上的投影坐标为(RX,RY...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，周二合，杨益芳，柯章驹，焦才震，
申请(专利权)人：合肥中科贝伦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34