用于控制无人搬运车的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于控制无人搬运车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：若接收到物品搬运请求，对目标无人搬运车的路径进行规划得到初始路径；基于初始路径，执行如下控制步骤：从初始路径中截取至少部分行驶路径作为待行驶路径；控制目标无人搬运车按照待行驶路径行驶；若目标无人搬运车驶入目标区域内，将目标区域的状态更改为占用状态；若目标无人搬运车驶出目标区域，将目标区域的状态更改为可行驶状态；确定待行驶路径的终点位置是否为目标终点位置；若待行驶路径的终点位置不是目标终点位置，对目标无人搬运车的路径进行重新规划，将更新后的路径作为初始路径继续执行控制步骤。该实施方式提高了无人搬运车的搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
用于控制无人搬运车的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于控制无人搬运车的方法和装置。
技术介绍
随着电子商务与新零售领域的快速发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle，无人搬运车)仓库得到了广泛的应用。多进深AGV仓库指的是AGV只能从储位区域的一侧进入各个储位，以执行物品入库业务、物品出库业务以及物品盘点业务。在多进深AGV仓库中，若AGV需要行驶到目标储位搬运货物或者放置货物、但通道口至目标储位之间的其它储位上已存放有货物，此时，AGV需要将存放有货物的储位上的货物搬走，才能将货物放置在目标储位上或者将货物从目标储位上搬走。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于控制无人搬运车的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人搬运车的方法，包括：响应于接收到物品搬运请求，对目标无人搬运车的路径进行规划得到初始路径，其中，物品搬运请求包括目标起点位置和目标终点位置；基于初始路径，执行如下控制步骤：从初始路径中截取包含初始路径的起点位置的至少部分行驶路径作为待行驶路径；控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制无人搬运车的方法，包括：/n响应于接收到物品搬运请求，对目标无人搬运车的路径进行规划得到初始路径，其中，所述物品搬运请求包括目标起点位置和目标终点位置；/n基于所述初始路径，执行如下控制步骤：从所述初始路径中截取包含所述初始路径的起点位置的至少部分行驶路径作为待行驶路径；控制所述目标无人搬运车按照所述待行驶路径行驶；响应于检测到所述目标无人搬运车驶入目标区域内，将所述目标区域的状态更改为占用状态，其中，所述目标区域包括以下至少一项：预设的锁定区域以及储位与预设的通道口之间的区域；响应于检测到所述目标无人搬运车驶出所述目标区域，将所述目标区域的状态更改为可行驶状态；确定所述待行驶...

【技术特征摘要】
1.一种用于控制无人搬运车的方法，包括：
响应于接收到物品搬运请求，对目标无人搬运车的路径进行规划得到初始路径，其中，所述物品搬运请求包括目标起点位置和目标终点位置；
基于所述初始路径，执行如下控制步骤：从所述初始路径中截取包含所述初始路径的起点位置的至少部分行驶路径作为待行驶路径；控制所述目标无人搬运车按照所述待行驶路径行驶；响应于检测到所述目标无人搬运车驶入目标区域内，将所述目标区域的状态更改为占用状态，其中，所述目标区域包括以下至少一项：预设的锁定区域以及储位与预设的通道口之间的区域；响应于检测到所述目标无人搬运车驶出所述目标区域，将所述目标区域的状态更改为可行驶状态；确定所述待行驶路径的终点位置是否为所述目标终点位置；
响应于确定出所述待行驶路径的终点位置不是所述目标终点位置，将所述目标无人搬运车的当前位置作为起点位置，对所述目标无人搬运车的路径进行重新规划得到更新后的路径，将所述更新后的路径作为初始路径继续执行所述控制步骤。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述目标无人搬运车按照所述待行驶路径行驶，包括：
将所述待行驶路径的状态更改为占用状态；
控制所述目标无人搬运车按照所述待行驶路径行驶；
将所述待行驶路径中已被所述目标无人搬运车行驶过的路径的状态更改为可行驶状态。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述初始路径中截取包含所述初始路径的起点位置的至少部分行驶路径作为待行驶路径，包括：
响应于确定出所述初始路径位于目标区域内，将所述初始路径确定为待行驶路径。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述初始路径中截取包含所述初始路径的起点位置的至少部分行驶路径作为待行驶路径，包括：
响应于确定出所述初始路径包含位于目标区域内的路径和位于所述目标区域外的路径，确定所述初始路径的起点位置是在所述目标区域内还是在所述目标区域外；
响应于确定出所述初始路径的起点位置在所述目标区域内，则从所述初始路径中截取出存在于所述初始路径的起点位置所在的目标区域内的路径作为待行驶路径。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述控制所述目标无人搬运车按照所述待行驶路径行驶之前，所述方法包括：
响应于确定出所述待行驶路径为占用状态，基于所述目标无人搬运车的当前位置、所述目标终点位置和预设第一区域内各条路径的状态，确定是否存在其他可行驶路径；
响应于确定出不存在其他可行驶路径，将所述目标无人搬运车的标识添加到候选车辆标识集合中。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制所述目标无人搬运车按照所述待行驶路径行驶，包括：
响应于确定出所述待行驶路径为可行驶状态，从所述候选车辆标识集合中选取符合预设条件的车辆标识，控制选取出的车辆标识对应的无人搬运车按照所述待行驶路径行驶。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张淑敏，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11