【技术实现步骤摘要】
具有施加的责任约束的导航系统相关申请的交叉引用本申请要求2016年12月23日提交的美国临时专利申请第62/438,563号、2017年8月16日提交的美国临时专利申请第62/546,343号、2017年9月29日提交的美国临时专利申请第62/565,244号、以及2017年11月7日提交的美国临时专利申请第62/582,687号的优先权权益。所有前述申请通过引用整体并入本文。
本公开总体涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及根据潜在事故责任约束进行导航的系统和方法。
技术介绍
随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识其在特定车行道内(例如，在多车道道路内的特...
【技术保护点】
1.一种用于主车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：/n用于获取主车辆附近环境的感测数据的接口，所述感测数据是从主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；和/n至少一个处理设备，配置为：/n确定用于实现主车辆的导航目标的计划的导航动作；/n从感测数据中识别主车辆的环境中的目标车辆；/n预测如果采取计划的导航操作，则将产生的主车辆与目标车辆之间的距离；/n识别主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度；/n基于主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度来确定主车辆制动距离；/n基于目标车辆的纵向速度和目标车辆的定义制动能力，确定目标车辆制动距离；和...
【技术特征摘要】
20161223 US 62/438563;20170816 US 62/546343;2017091.一种用于主车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：
用于获取主车辆附近环境的感测数据的接口，所述感测数据是从主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；和
至少一个处理设备，配置为：
确定用于实现主车辆的导航目标的计划的导航动作；
从感测数据中识别主车辆的环境中的目标车辆；
预测如果采取计划的导航操作，则将产生的主车辆与目标车辆之间的距离；
识别主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度；
基于主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度来确定主车辆制动距离；
基于目标车辆的纵向速度和目标车辆的定义制动能力，确定目标车辆制动距离；和
当计划的导航动作的预测距离大于计算的安全纵向距离时，使主车辆实施计划的导航动作，所述安全纵向距离是基于所确定的主车辆制动距离和所确定的目标车辆制动距离来计算的。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安全纵向距离是最小安全纵向距离，所述最小安全纵向距离包括与主车辆从所识别的主车辆的纵向速度开始、在一定时间段内、以主车辆的最大加速能力能够行驶的距离相对应的加速距离。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安全纵向距离还基于与主车辆相关联的响应时间来计算。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，主车辆的定义制动能力基于环境的天气和道路状况。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，目标车辆的定义制动能力基于目标车辆的制造商所定义的值。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，目标车辆的纵向速度是从感测数据确定的。
7.根据权利要求5所述的系统，其中，目标车辆的纵向速度是从来自主车辆的LIDAR系统或RADAR系统中的至少一个的输出确定的。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计划的导航动作导致主车辆中的转向、制动或加速中的至少一个。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述至少一个传感器设备包括相机，并且其中，所述感测数据包括从所述相机捕捉的至少一个图像。
10.至少一个机器可读存储介质，包括在其上存储的指令，所述指令在由主车辆的导航系统的处理器执行时使所述处理器执行包括以下各项的操作：
获取主车辆附近环境的感测数据，所述感测数据是从主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；
确定用于实现主车辆的导航目标的计划的导航动作；
从感测数据中识别主车辆的环境中的目标车辆；
预测如果采取计划的导航操作，则将产生的主车辆与目标车辆之间的距离；
识别主...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·沙莱夫施瓦茨，S·沙马，A·沙舒亚，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL
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