混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法技术

一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，通过提前设定缆机运行曲面，并在该曲面上规划缆机运行轨迹线，实时监测路径中的障碍物，并在监测到障碍物时提前修改最优运行路径，解决现有缆机运行过程中摆动弧度较大，且效率不高的问题，为缆机自动运行的实现提供了现实依据。

【技术实现步骤摘要】
混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法
本专利技术涉及混凝土拱坝施工
，具体的是一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法。
技术介绍
当下的缆机运行过程，主要是通过人工操作控制缆机从装料平台出发，到达仓面卸完料后再返回装料平台，在这个过程中，需要多人拿着对讲机配合完成，其效率低下，且容存在安全隐患。上述过程中，缆机运行过程中常常摆动弧度较大，其摆动较大的原因除了风速等的外界因素的影响，部分原因也是由缆机操作员造成的，如速度控制不当、仓面卸料点未能及时准确定位等。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，解决了传统的人为操控缆机运行轨迹所造成的缆机定位不精准问题，为缆机自动运行的实现提供了现实依据。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，包括以下步骤：1)根据混凝土浇筑位置和供料点位置确定缆机的起点和终点，并记录起点的坐标A(xa,ya,zz)和终点的坐标B(xb,yb,zb)；2)据起点和终点之间各建筑物的高度、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，其特征在于包括以下步骤：/n1)根据混凝土浇筑位置和供料点位置确定缆机的起点和终点，并记录起点的坐标A(x

【技术特征摘要】
1.一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，其特征在于包括以下步骤：
1)根据混凝土浇筑位置和供料点位置确定缆机的起点和终点，并记录起点的坐标A(xa,ya,zz)和终点的坐标B(xb,yb,zb)；
2)据起点和终点之间各建筑物的高度、缆机横向辐射范围，确定缆机运行时的最高点H(xH,yH,zH)和横向最大范围[Rr,Rl]，其中最高点H(xH,yH,zH)在水平面上的投影位于AB中点上；
3)从直线AB中点H(xH,yH,zH)向右侧做一条长度为Rr的垂线，其端点记为C(xC,yC,zC)；
4)直线AB中点H(xH,yH,zH)向左侧做一条长度为Rl的垂线，其端点记为D(xD,yD,zD)；
5)记录H的投影点H’；
6)分别取线段AH',H'B,H'C,H'D的终点，记为E,F,G,K；
7)根据所确定的控制点A,B,C,D,E,F,G,H,K的空间坐标值，构造缆机运行曲面；
8)在起点A(xa,ya,zz)、终点B(xb,yb,zb)和缆机理想运行曲面S(xi,yi,zi)的基础上，用改进的Dijkstra'salgorithm(迪杰斯特拉算法)算法做缆机路径规划；
9)在缆机上安装传感器，实时监测缆机运行路径上的障碍物分布情况；
若监测到前方运行路径上出现障碍物，则传回障碍物所在区域O([x1,x2],[y1,y2],[z1,z2])，缆机控制系统根据传回的障碍物分布情况，以缆机当前位置为起点，终点和缆机运行曲面不变的情况下，避开障碍物并重新按照步骤8)进行缆机路径规划；
10)缆机运行系统循环执行上述过程，直到缆机到达终点为止。


2.根据权利要求1所述的一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，其特征在于：所述的步骤1)中，起点A为缆机装料位置，终点B为缆机卸料位置。


3.根据权利要求1所述的一种混凝土拱坝缆机运行轨迹线规划方法，其特征在于：所述的步骤2)中，高点H(xH,yH,zH)为缆机绕过地面障...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡超，陈廷才，周宜红，徐盛，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42