一种自动跟踪上料系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动跟踪上料系统，包括用于使物料进入取料点的进料加载单元，用于在取料点夹取所述物料水平移动、设置在物料传送带一侧的夹料机构，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿和后夹齿，所述前夹齿沿物料输送方向上设有第一检测模块和第二检测模块用于检测物料在所述物料传送带上的输送位置；本发明专利技术还公开了一种自动跟踪上料方法，实现稳定匀速加料，减少下料卡机，提高加料效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动跟踪上料系统及其方法
本专利技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种自动跟踪上料系统及其方法。
技术介绍
目前常见的HW400装盒机为一种高速装盒机，针对于这种高速的设备，其进料是一大难点，尤其是像书本式的说明书，而且还需要是竖着下料，平着进到泡罩里面，再加上其本身还有5mm的厚度，导致其输送带的长度受限于厚度无法加载更多的说明书。为解决这一情况，普遍的解决方法是改变加料方式和装说明书的容器，比如采用包装好的条状说明书，通过人工加载的方式，但是加料速率不稳定，难以跟随高速加料，容易出错，影响效率，而且说明书厚度会导致加料时会产生一个挤压力使得说明书变形，最终说明书下料时就会出现卡机。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题基于上述问题，本专利技术提供一种自动跟踪上料系统及其方法，解决装盒机上说明书的加料问题，特别是能跟随高速加料，加料速率稳定，提高加料效率。(二)技术方案基于上述的技术问题，本专利技术提供一种自动跟踪上料系统，包括用于使物料进入取料点的进料加载单元，用于在取料点夹取所述物料水平移动、设置在物料传送带一侧的夹料机构，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿和后夹齿，所述前夹齿沿物料输送方向上设有第一检测模块和第二检测模块用于检测物料在所述物料传送带上的输送位置。进一步的，所述第一检测模块和第二检测模块在输送方向上间距可调节。进一步的，所述系统还包括在所述物料传送带上用于在所述物料后方施加推力起固定作用的横档模块。进一步的，所述系统还包括用于检测所述物料是否到达取料点的到位检测模块；所述进料加载单元包括用于检测进料加载区是否有待加载的物料的加料物料检测模块，以及用于将待加载的物料推到取料点的进料驱动模块。进一步的，所述系统还包括驱动模块和用于控制所述驱动模块的控制单元，所述驱动模块包括用于驱动所述夹料机构水平移动的驱动模块一，用于驱动所述前夹齿和后夹齿沿输送方向前后移动、升降动作的驱动模块二，用于控制所述横档模块推动和归位的驱动模块三，所述控制单元与所述第一检测模块、第二检测模块、到位检测模块、加料物料检测模块、驱动模块、进料驱动模块分别电连接。进一步的，所述驱动模块一包括伺服驱动器和伺服电机；所述驱动模块二包括用于控制所述前夹齿沿输送方向前移或后移的前夹气缸、上升或下降的前升降气缸，用于控制所述后夹齿沿输送方向前移或后移的后夹气缸、上升或下降的后升降气缸；所述驱动模块三包括用于给所述横档模块施加推力的横档气缸，用于使所述横档模块再次回到后夹齿位置的长推气缸。本专利技术也公开了一种自动跟踪上料系统运行的自动跟踪上料方法，所述方法包括以下步骤：S1、初始状态：标定好所述夹料机构的零点坐标点和最大行程位置，所述控制单元根据所述零点坐标点和最大行程位置，计算所述夹料机构的跟随速度和可跟随范围；S2、启动进料：所述传输下料装置启动进料后，当所述加料物料检测模块检测到进料加载区有待加载的物料时，由进料驱动模块使物料到达取料点；当所述到位检测模块检测到所述物料在取料点到位后，所述控制单元给出准备夹料信号，通过计算给出物料的位置，并给出跟随加料指令；S3、自动跟踪：所述夹料机构根据所述物料的位置，夹取物料，抬起并保持夹持状态，使得所述物料在所述传送带上方沿物料输送方向水平移动，所述第一检测模块和第二检测模块寻找物料的当前输送位置；S4、跟随加料：所述第二检测模块实时读取运算物料的实时输送位置，来判断所述夹料机构是否到达所述可跟随范围，若未到达则继续跟随，若到达则所述夹料机构完全放下物料，夹料机构回到取料点，返回步骤S2。进一步的，步骤S3还包括以下步骤：S3.1、快速跟踪：所述夹料机构夹取物料初始以速度一沿物料输送方向水平移动，由第一检测模块寻找物料的实时输送位置；S3.2、慢速跟踪：当所述第一检测模块首次检测到物料时，降低所述夹料机构的速度，以速度二沿物料输送方向水平移动，由第二检测模块寻找物料的实时输送位置。进一步的，步骤S3还包括以下步骤：S3.3、校准跟踪：当所述第二检测模块检测到物料的实时输送位置后，通过计算确定所述夹料机构跟踪需要的速度，并通过预先设定的物料厚度参数来校准所述夹料机构跟踪的位移。进一步的，步骤S6中，在夹料机构未到达所述可跟随范围的过程中，前夹齿放下，横档模块给物料的后方一个稳定的推力；在夹料机构到达所述可跟随范围时，所述夹料机构的后夹齿放下。(三)有益效果本专利技术的上述技术方案具有如下优点：(1)本专利技术采用由夹料机构夹持物料跟踪正在传输的物料，实现全自动跟踪上料，无论物料随传送带慢速或高速移动，均能实现加料，且保持加料稳定、速度均一，提高加料效率；(2)本专利技术通过第一检测模块和第二检测模块寻找传送带上的物料，两次调整夹料机构的跟踪速度，先快速、后慢速，以及根据物料厚度参数校准夹料机构跟踪的位移，有助于控制物料精准跟踪加料，使得对物料产生的挤压力一致，避免挤压力产生的变形，有效减少系统卡机；(3)本专利技术还根据物料厚度参数校准夹料机构跟踪的位移，同样有助于控制物料精准跟踪加料，使得对物料产生的挤压力一致，避免挤压力产生的变形，有效减少系统卡机；(4)本专利技术还通过横档模块给物料一个稳定的推力，防止物料倾斜，从而有效避免在跟踪加料时变形，从而减少系统卡机，也减少物料的损坏；(5)本专利技术减少了人工数量，整体的时间消耗更少，整体效率得到可靠保证。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：图1为本专利技术实施例的一种自动跟踪上料系统的结构示意图一；图2为本专利技术实施例的一种自动跟踪上料系统的结构示意图二；图3为本专利技术实施例的一种自动跟踪上料系统的电气连接示意图；图4为本专利技术实施例的一种自动跟踪上料方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例的一种自动跟踪上料方法的流程简图；图中：1：夹料机构；2：物料；3：物料传送带；5：进料加载单元；11：前夹齿；12：后夹齿；41：第一检测模块；42：第二检测模块；43：到位检测模块；44：加料物料检测模块；51：前升降气缸；52：后升降气缸；61：前夹气缸；62：后夹气缸；7：进料驱动模块；8：长推气缸。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。本专利技术为一种自动跟踪上料系统，实施例为搭载在高速装盒机上的一个独立的运行系统，如图1和图2所示，包括用于使物料2进入取料点的进料加载单元5，用于在取料点夹取所述物料2水平移动、设置在物料传送带3一侧的夹料机构1，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿11和后夹齿12，所述前夹齿11沿物料输送方向上设有第一检测模块41和第二检测模块42，用于检测物料2在所述物料传送带3上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动跟踪上料系统，其特征在于，包括用于使物料(2)进入取料点的进料加载单元(5)，用于在取料点夹取所述物料(2)水平移动、设置在物料传送带(3)一侧的夹料机构(1)，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿(11)和后夹齿(12)，所述前夹齿(11)沿物料输送方向上设有第一检测模块(41)和第二检测模块(42)用于检测物料(2)在所述物料传送带(3)上的输送位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动跟踪上料系统，其特征在于，包括用于使物料(2)进入取料点的进料加载单元(5)，用于在取料点夹取所述物料(2)水平移动、设置在物料传送带(3)一侧的夹料机构(1)，所述夹料机构包括能沿输送方向前后移动、升降动作的前夹齿(11)和后夹齿(12)，所述前夹齿(11)沿物料输送方向上设有第一检测模块(41)和第二检测模块(42)用于检测物料(2)在所述物料传送带(3)上的输送位置。


2.根据权利要求1所述的一种自动跟踪上料系统，其特征在于，所述第一检测模块(41)和第二检测模块(42)在输送方向上间距可调节。


3.根据权利要求1所述的一种自动跟踪上料系统，其特征在于，所述系统还包括在所述物料传送带(3)上用于在所述物料(2)后方施加推力起固定作用的横档模块。


4.根据权利要求3所述的一种自动跟踪上料系统，其特征在于，所述系统还包括用于检测所述物料(2)是否到达取料点的到位检测模块(43)；所述进料加载单元(5)包括用于检测进料加载区是否有待加载的物料(2)的加料物料检测模块(44)，以及用于将待加载的物料(2)推到取料点的进料驱动模块(7)。


5.根据权利要求4所述的一种自动跟踪上料系统，其特征在于，所述系统还包括驱动模块和用于控制所述驱动模块的控制单元，所述驱动模块包括用于驱动所述夹料机构(1)水平移动的驱动模块一，用于驱动所述前夹齿(11)和后夹齿(12)沿输送方向前后移动、升降动作的驱动模块二，用于控制所述横档模块推动和归位的驱动模块三，所述控制单元与所述第一检测模块(41)、第二检测模块(42)、到位检测模块(43)、加料物料检测模块(44)、驱动模块、进料驱动模块(7)分别电连接。


6.根据权利要求5所述的一种自动跟踪上料系统，其特征在于，所述驱动模块一包括伺服驱动器和伺服电机；所述驱动模块二包括用于控制所述前夹齿(11)沿输送方向前移或后移的前夹气缸(61)、上升或下降的前升降气缸(51)，用于控制所述后夹齿(12)沿输送方向前移或后移的后夹气缸(62)、上升或下降的后升降气缸(52)；所述驱动模块三包括用于给所述横档模块施加推力的横档气缸，用于使所述横档模块再次回到后夹齿(12)位置的长推气缸(8)。


7.一种根据权利要求1-6任一项所述的自动跟踪上料系统运...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43