【技术实现步骤摘要】
机器人定位方法、电子设备及存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人定位方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着工业4.0发展目标提出，工厂自动化和智能化水平逐渐成为各种制造业关注焦点。为了提升工厂的运转效率，经常需要利用可移动机器人搬运物料，以节省人力，缩短物资的流动时间。其中，利用机器人搬运物料的原理可以为：对机器人定位，根据定位结果，对机器人进行导航，以使机器人按照既定路线运动至目的地。因此，对机器人定位的准确性至关重要。但是，现有的机器人定位方法对机器人定位的准确性不高。
技术实现思路
本申请提供一种机器人定位方法、电子设备及存储介质，能够解决现有的机器人定位方法对机器人定位的准确性不高的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人定位方法。该方法包括：利用第一定位系统获取机器人的第一位姿；基于第一位姿判断机器人是否到达以节点为中心的预设范围内；若是，则利用第二定位系统获取当前图像；将当前图像与节点的模板图像进行匹配，得到匹配结果；基...
【技术保护点】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：/n利用第一定位系统获取所述机器人的第一位姿；/n基于所述第一位姿判断所述机器人是否到达以节点为中心的预设范围内；/n若是，则利用第二定位系统获取当前图像；/n将所述当前图像与所述节点的模板图像进行匹配，得到匹配结果；/n基于所述匹配结果获取所述机器人的第二位姿；/n利用所述第二位姿对所述第一位姿进行更新。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：
利用第一定位系统获取所述机器人的第一位姿；
基于所述第一位姿判断所述机器人是否到达以节点为中心的预设范围内；
若是，则利用第二定位系统获取当前图像；
将所述当前图像与所述节点的模板图像进行匹配，得到匹配结果；
基于所述匹配结果获取所述机器人的第二位姿；
利用所述第二位姿对所述第一位姿进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前图像与所述模板图像进行匹配，得到匹配结果，包括：
获取所述当前图像中的特征点的信息和所述模板图像中的特征点的信息；
将所述当前图像中的特征点的信息与所述模板图像中的特征点的信息进行匹配，得到特征点对集合，所述特征点对集合由所述当前图像和所述模板图像中匹配的特征点对组成；
去除所述特征点对集合中错误匹配的特征点对；
基于所述特征点对集合中剩余的特征点对，得到所述匹配结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述去除所述特征点对集合中错误匹配的特征点对，包括：
依次将所述特征点对集合中每个所述特征点对作为当前特征点对，并从所述特征点对集合中选取一个其他特征点对；
获取所述当前特征点对和所述其他特征点对中属于所述当前图像中的两个特征点之间的第一距离，获取所述当前特征点对和所述其他特征点对中属于所述模板图像中的两个特征点之间的第二距离；
基于所述第一距离和所述第二距离判断所述当前特征点对是否错误匹配；
若是，则将所述当前特征点对从所述特征点对集合中移除。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第一距离包括垂直方向上的第一距离和水平方向上的第一距离，所述第二距离包括垂直方向上的第二距离和水平方向上的第二距离，所述垂直方向上的第一距离为所述属于当前图像中的两个特征点在垂直方向的距离，所述水平方向上的第一距离为所述属于当前图像中的两个特征点在水平方向上的距离，所述垂直方向上的第二距离为所述属于模板图像中的两个特征点在垂直方向的距离，所述水平方向上的第二距离为所述属于模板图像中的两个特征点在水平方向上的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离判断所述当前特征点对是否错误匹配，包括：
确定所述垂直方向上的第一距离和所述水平方向上的第一距离中的第一最大值和第一最小值，确定所述垂直方向上的第二距离和所述水平方向上的第二距离中的第二最大值和第二最小值；
基于所述第一最大值、所述第一最小值、所述第二最大值和所述第二最小值判断所述当前特征点对是否错误匹配。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一最大值、所述第一最小值、所述第二最大值和所述第二最小值判断所述当前特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王林源，马子昂，卢维，林辉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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