一种智能车交叉口左转相位信号优化方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能车交叉口左转相位信号优化方法，包括以下步骤：步骤1、获取目标车辆的换道微观信息；步骤2、计算目标车辆的换道紧迫系数；步骤3、基于目标车辆换道紧迫系数，计算目标车辆换道间隙；步骤4、获取车道实时数据；步骤5、根据步骤3计算得到的车辆换道间隙决策是否立即换道左转；步骤6、目标车辆换道左转后，计算当前直行车道停车线前车辆清空时间，即停车线前最后一辆车通过交叉口的时间，步骤7、计算对向直行车道停车线前车辆清空时间；步骤8、计算直行相位绿灯盈余时间；步骤9、根据步骤8计算的直行相位绿灯盈余时间优化左转相位配时方案。本发明专利技术提升交叉口信号配时效率，为道路交叉口安全和效率提供保障。

【技术实现步骤摘要】
一种智能车交叉口左转相位信号优化方法及装置
本专利技术涉及智能交通控制
，特别是一种智能车交叉口左转相位信号优化方法及装置。
技术介绍
随着车路协同技术的飞速发展，常规汽车已逐渐配备智能设备，路侧设备将与智能网联汽车实时信息交互，自适应的交通控制将得以实施。在“交通强国”战略背景下，物联网公司和车企合作，不断更新迭代，车辆通过车载终端与路侧端进行实时通信并进行方案协调，高效提高道路交叉口安全性和通行效率。智能车横向换道时，充分考虑到安全因素，对换道间隙要求较高，在直行车道等待换道左转车道时，由于左转车道流量大无法汇入，造成直行车道锁死排队，乃至直行相位和左转相位交通信号利用率低。已有研究中，中国专利申请CN201911230736.7通过构建通行权划分、信控方案、车辆轨迹模型，建立了用于智能网联环境下优化交叉口信号控制的算法。同样的，中国专利申请CN202010294012.5通过构建深度强化学习智能体，以交叉口车辆位置和速度为状态，以延误、排队长度为奖励，在仿真中自学习以提升交叉口信号灯控制效果；中国专利CN2017101363本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车交叉口左转相位信号优化方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、获取目标车辆的换道微观信息；/n步骤2、计算目标车辆的换道紧迫系数k，

【技术特征摘要】
1.一种智能车交叉口左转相位信号优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、获取目标车辆的换道微观信息；
步骤2、计算目标车辆的换道紧迫系数k，其中，D1是目标车辆当前车道历史平均延误，其中di表示当前车道第i个历史延误数据，N表示选取历史延误数据的数量，D2表示目标车辆等待换道造成的当前车道第一辆跟随车的排队延误，v表示车辆通过交叉口的平均速度，aace是排队车辆的加速度，l表示车辆启动损失时间，W表示排队车辆排队的时间，W＝tend-tstart，tstart是第一辆跟随车到达拥堵点时刻；tend是当前直行车道排队拥堵消散时刻；
步骤3、基于目标车辆换道紧迫系数，计算目标车辆换道间隙和最小换道间隙，目标车道内前导车辆和跟随车辆的距离Lg＝L+S0+Lveh，其中Lveh表示车辆长度，S0是静止车距，L是目标车辆换道间隙，最小换道间隙Lmin＝max(2S0,L0)，其中L0是跟随车辆的减速距离，其中v、amax分别为跟随车辆的速度、最大减速度；
步骤4、获取车道实时数据，包括目标车辆换道前直行车道停车线前车辆的位置数据，实时信号配时数据；
步骤5、根据步骤3计算得到的车辆换道间隙和最小换道间隙决策是否立即换道左转，当L≥Lmin时，目标车辆换道左转，目标车辆换道左转后执行步骤6-9；其中L、Lmin分别是步骤3计算得出的目标车辆换道间隙和最小换道间隙；
步骤6、目标车辆换道左转后，计算当前直行车道停车线前车辆清空时间，即停车线前最后一辆车通过交叉口的时间GW，其中，xwl表示停车线前最后一辆排队车与交叉口停车线的距离；
步骤7、计算对向直行车道停车线前车辆清空时间GE，其中，xel表示对向车道停车线前最...

【专利技术属性】
技术研发人员：董长印，王昊，王雷震，刘晓瀚，巴贝尔，卢云雪，李昌泽，阮天承，刘雍翡，陈全，彭显玥，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32