应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法技术

本发明专利技术公开了应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法，包括室内无人机导航倾斜摄影系统，室内无人机导航倾斜摄影系统包括室内导航定位无人机，所述室内导航定位无人机包括机盒，所述机盒的各个面均为矩形设计，所述机盒顶部的矩形表面四个棱角的部分均固定连接有机臂，所述机臂的一端安装有旋翼，所述机盒各个面的中心位置均固定连接有垂直摄影可光学变焦摄像头，所述垂直摄影可光学变焦摄像头的四周均设置有四个倾斜摄影可光学变焦摄像头，本发明专利技术可对建筑室内的空间进行3d建模，不用携带大量的测量工具，提高3D建模效率高。

【技术实现步骤摘要】
应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法
本专利技术涉及3D建模
，具体是应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法。
技术介绍
应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划。根据紧急事件的不同类型，分为卫生应急、交通应急、消防应急、地震应急、厂矿应急、家庭应急等领域的应急救援。为了提高应急消防救援的效率和公共安全，很多的建筑会对室内进行导航定位3D建模，但是现有的3D建模流程过于复杂，需要使用很多的测绘工具，工作效率低，为此我们提出了应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：应急消防救援与公共安全专用室内导航定位系统，包括室内无人机导航倾斜摄影系统，室内无人机导航倾斜摄影系统包括室内导航定位无人机，所述室内导航定位无人机包括机盒，所述机盒的各个面均为矩形设计，所述机盒顶部的矩形表面四个棱角的部分均固定连接有机臂，所述机臂的一端安装有旋翼，所述机盒各个面的中心位置均固定连接有垂直摄影可光学变焦摄像头，所述垂直摄影可光学变焦摄像头的四周均设置有四个倾斜摄影可光学变焦摄像头，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头与机盒固定连接，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头以垂直摄影可光学变焦摄像头为中心环绕垂直摄影可光学变焦摄像头沿周向等角度均布设置，并且相对垂直摄影可光学变焦摄像头以相同角度和距离向垂直摄影可光学变焦摄像头倾斜，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头的光轴轴线以等姿态交汇在垂直摄影可光学变焦摄像头的光轴轴线上，所述垂直摄影可光学变焦摄像头的两侧外均设置有超声波测距传感器，所述超声波测距传感器与机盒固定连接，所述机盒内设置有电子水平仪、蓝牙制式无线通信模块、RFID阅读器、RFID标签、处理器和供电单元，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头、垂直摄影可光学变焦摄像头、超声波测距传感器、电子水平仪、蓝牙制式无线通信模块、RFID阅读器和RFID标签均通过导线与处理器电性连接。作为本专利技术进一步的方案：所述倾斜摄影可光学变焦摄像头、垂直摄影可光学变焦摄像头、超声波测距传感器、电子水平仪、蓝牙制式无线通信模块、RFID阅读器、RFID标签和处理器均通过导线与供电单元电性连接。作为本专利技术再进一步的方案：所述超声波测距传感器以垂直摄影可光学变焦摄像头为中心镜像对称布设并，超声波测距传感器与垂直摄影可光学变焦摄像头、两个倾斜摄影可光学变焦摄像头在同一直线上布设。作为本专利技术再进一步的方案：所述的应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法，其特征在于：其方法步骤如下：步骤一：备好室内导航定位无人机，在确保室内空间的亮度足够的情况下，在供应急消防救援的室内空间顶面上无遮挡地临时固定放置一个RFID标签，RFID标签放置在室内空间房屋平面形状的几何中心；步骤二：将室内导航定位无人机置于室内空间地面上，确保无人机在室内飞行时不受阻碍地与RFID标签建立射频通信；步骤三：通过计算机基于无人机通信模式无线启动室内导航定位无人机升空，首先命令无人机在飞起后启用RFID阅读器与所有RFID标签相互射频通信，启用超声波测距传感器，使无人机根据射频信号强度测距避障原理和超声波测距避障原理自动围绕RFID标签所在沿垂线从接近地面的空间开始沿室内空间允许的最螺旋线半径沿螺旋线延伸方向等螺距匀速飞升至接近室内空间顶面的位置；步骤四：在沿螺旋线飞升的过程中，使所有可光学变焦摄像头组在自动光学聚焦的动态中对机盒六个面朝向的空间区域进行清晰倾斜摄影成像拍照，在飞升的过程中根据电子水平仪的反馈水平度电信号保持机盒处于水平姿态；步骤五：让无人机采集于室内空间内采集的静态照片数据通过蓝牙制式无线通信模块无送至计算机存储；步骤六：根据静态照片数据通过现有倾斜摄影三维建模软件（例如Smart3D、PIX4D、Photoscan、inpho、SkylineGloe-photoMesh等）对室内导航定位3D建模。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术可对建筑室内的空间进行3d建模，不用携带大量的测量工具，提高3D建模效率高。附图说明图1为应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法的室内导航定位无人机的结构示意图。图2为应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法的室内导航定位无人机的俯视图。图3为应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法的室内导航定位无人机的正视图。图4为应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法的机盒单元的模块图。图5为室内导航定位无人机在室内空间内螺旋线飞升的立体示意图。图中所示：室内导航定位无人机1、倾斜摄影可光学变焦摄像头2、垂直摄影可光学变焦摄像头3、超声波测距传感器4、机臂5、旋翼6、机盒7、电子水平仪8、蓝牙制式无线通信模块9、RFID阅读器10、RFID标签11、处理器12、供电单元13。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1～5，本专利技术实施例中，应急消防救援与公共安全专用室内导航定位3D建模方法，包括室内无人机导航倾斜摄影系统，室内无人机导航倾斜摄影系统包括室内导航定位无人机1，室内导航定位无人机1包括机盒7，机盒7的各个面均为矩形设计，机盒7顶部的矩形表面四个棱角的部分均固定连接有机臂5，机臂5的一端安装有旋翼6，机盒7各个面的中心位置均固定连接有垂直摄影可光学变焦摄像头3，垂直摄影可光学变焦摄像头3的四周均设置有四个倾斜摄影可光学变焦摄像头2，倾斜摄影可光学变焦摄像头2与机盒7固定连接，倾斜摄影可光学变焦摄像头2以垂直摄影可光学变焦摄像头3为中心环绕垂直摄影可光学变焦摄像头3沿周向等角度均布设置，并且相对垂直摄影可光学变焦摄像头3以相同角度和距离向垂直摄影可光学变焦摄像头3倾斜，倾斜摄影可光学变焦摄像头2的光轴轴线以等姿态交汇在垂直摄影可光学变焦摄像头3的光轴轴线上，垂直摄影可光学变焦摄像头3的两侧外均设置有超声波测距传感器4，超声波测距传感器4与机盒7固定连接，机盒7内设置有电子水平仪8、蓝牙制式无线通信模块9、RFID阅读器10、RFID标签11、处理器12和供电单元13，倾斜摄影可光学变焦摄像头2、垂直摄影可光学变焦摄像头3、超声波测距传感器4、电子水平仪8、蓝牙制式无线通信模块9、RFID阅读器10和RFID标签11均通过导线与处理器12电性连接。倾斜摄影可光学变焦摄像头2、垂直摄影可光学变焦摄像头3、超声波测距传感器4、电子水平仪8、蓝牙制式无线通信模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应急消防救援与公共安全专用室内导航定位系统，包括室内无人机导航倾斜摄影系统，室内无人机导航倾斜摄影系统包括室内导航定位无人机(1)，其特征在于：所述室内导航定位无人机(1)包括机盒(7)，所述机盒(7)的各个面均为矩形设计，所述机盒(7)顶部的矩形表面四个棱角的部分均固定连接有机臂(5)，所述机臂(5)的一端安装有旋翼(6)，所述机盒(7)各个面的中心位置均固定连接有垂直摄影可光学变焦摄像头(3)，所述垂直摄影可光学变焦摄像头(3)的四周均设置有四个倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)与机盒(7)固定连接，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)以垂直摄影可光学变焦摄像头(3)为中心环绕垂直摄影可光学变焦摄像头(3)沿周向等角度均布设置，并且相对垂直摄影可光学变焦摄像头(3)以相同角度和距离向垂直摄影可光学变焦摄像头(3)倾斜，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)的光轴轴线以等姿态交汇在垂直摄影可光学变焦摄像头(3)的光轴轴线上，所述垂直摄影可光学变焦摄像头(3)的两侧外均设置有超声波测距传感器(4)，所述超声波测距传感器(4)与机盒(7)固定连接，所述机盒(7)内设置有电子水平仪(8)、蓝牙制式无线通信模块(9)、RFID阅读器(10)、RFID标签(11)、处理器(12)和供电单元(13)，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)、垂直摄影可光学变焦摄像头(3)、超声波测距传感器(4)、电子水平仪(8)、蓝牙制式无线通信模块(9)、RFID阅读器(10)和RFID标签(11)均通过导线与处理器(12)电性连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种应急消防救援与公共安全专用室内导航定位系统，包括室内无人机导航倾斜摄影系统，室内无人机导航倾斜摄影系统包括室内导航定位无人机(1)，其特征在于：所述室内导航定位无人机(1)包括机盒(7)，所述机盒(7)的各个面均为矩形设计，所述机盒(7)顶部的矩形表面四个棱角的部分均固定连接有机臂(5)，所述机臂(5)的一端安装有旋翼(6)，所述机盒(7)各个面的中心位置均固定连接有垂直摄影可光学变焦摄像头(3)，所述垂直摄影可光学变焦摄像头(3)的四周均设置有四个倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)与机盒(7)固定连接，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)以垂直摄影可光学变焦摄像头(3)为中心环绕垂直摄影可光学变焦摄像头(3)沿周向等角度均布设置，并且相对垂直摄影可光学变焦摄像头(3)以相同角度和距离向垂直摄影可光学变焦摄像头(3)倾斜，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)的光轴轴线以等姿态交汇在垂直摄影可光学变焦摄像头(3)的光轴轴线上，所述垂直摄影可光学变焦摄像头(3)的两侧外均设置有超声波测距传感器(4)，所述超声波测距传感器(4)与机盒(7)固定连接，所述机盒(7)内设置有电子水平仪(8)、蓝牙制式无线通信模块(9)、RFID阅读器(10)、RFID标签(11)、处理器(12)和供电单元(13)，所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)、垂直摄影可光学变焦摄像头(3)、超声波测距传感器(4)、电子水平仪(8)、蓝牙制式无线通信模块(9)、RFID阅读器(10)和RFID标签(11)均通过导线与处理器(12)电性连接。


2.根据权利要求1所述的应急消防救援与公共安全专用室内导航定位系统，其特征在于：所述倾斜摄影可光学变焦摄像头(2)、垂直摄影可光学变焦摄像头(3)、超声波测距传感器(4)、电子水平仪(8)、蓝牙制式无线通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵悦冉，李鸿涛，曹燕珍，杨凯，李娟，赵莹，
申请(专利权)人：新疆中钜电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：新疆;65