【技术实现步骤摘要】
一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构
本技术涉及机械及自动化控制领域，是一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构。
技术介绍
麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。现有实现麦克纳姆轮全向移动的传动结构主要如图1所示，由四个电机分别控制对应麦克纳姆轮机轮的转动方向和转速，根据四个麦克纳姆轮转动方向和转速的线性叠加实现全向移动。具体运动原理如下...
【技术保护点】
1.一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，其特征在于，所述新型传动结构包括一个主传动结构、两个差速结构和四个速度叠加结构，所述两个差速结构分别为前轮差速结构、后轮差速结构；所述四个速度叠加结构分别为前左速度叠加结构、前右速度叠加结构、后左速度叠加结构、后右速度叠加结构；/n所述主传动结构分别与四个所述速度叠加结构相连，所述前轮差速结构分别与所述前左速度叠加结构、所述前右速度叠加结构相连，所述后轮差速结构分别与所述后左速度叠加结构、所述后右速度叠加结构相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，其特征在于，所述新型传动结构包括一个主传动结构、两个差速结构和四个速度叠加结构，所述两个差速结构分别为前轮差速结构、后轮差速结构；所述四个速度叠加结构分别为前左速度叠加结构、前右速度叠加结构、后左速度叠加结构、后右速度叠加结构；
所述主传动结构分别与四个所述速度叠加结构相连，所述前轮差速结构分别与所述前左速度叠加结构、所述前右速度叠加结构相连，所述后轮差速结构分别与所述后左速度叠加结构、所述后右速度叠加结构相连。
2.如权利要求1所述的一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，其特征在于，所述主传动结构包括一个动力源和机械传动结构两，其中动力源输出转速通过机械传动结构放缩后分为大小相同方向相同的四路转速，同步分别输出至四个所述速度叠加结构上，主传动结构最终输出至四麦克纳姆轮转速的特征运动向量为:[1111]T。
3.如权利要求1或2所述的一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，其特征在于，所述前轮差速结构包括一个动力源和机械传动结构，其中动力源输出转速通过机械传动结构放缩后以大小相同方向相反的两路转速，同步分别输出至前左速度叠加结构和前右速度叠加结构上，前轮差速结构最终输出至四麦克纳姆轮转速的特征运动向量为:[1-100]T。
4.如权利要求1或2所述的一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘锦元，张欣，黄岳钊，王俊杰，付明磊，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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