一种采用定值控制的调平方法技术

本发明专利技术涉及一种采用定值控制的调平方法，属于调平控制领域。液压调平需要选取合适的动作零点，机电调平时可以忽略。即采用固定控制量调平，一般取有效最大控制量的三分之一以下，对于机电调平可以更小。横轴、纵轴的定值可以相同，也可以不同，容易调平的轴，定值可以取得较大。在串行调平时，调平控制量＝升动作零点+定值，在并行调平的公共支腿控制量叠加时，需要将其中一个定值进行适当衰减，然后叠加，公共支腿调平控制量＝升动作零点+定值+衰减以后的定值，非公共支腿以及并行调平进入到调平单轴阶段时，调平控制量恢复为升动作零点+定值的形式。该种液压调平控制现场仅涉及修改一个升动作零点参数。

【技术实现步骤摘要】
一种采用定值控制的调平方法
本专利技术属于调平控制领域，具体涉及一种采用定值控制的调平方法。
技术介绍
调平控制技术在工农业生产活动当中大量应用，发挥着巨大的作用，有关专利层出不穷。然而考察它们，虽然含有一定的创新进步因素，却也存在着一些不合理的成分。比如关于调平控制量的产生方式还有需要改进的地方，我们可以看看如下几个专利，先看相当一部分专利没有对产生方式进行明确说明的情况，比如：公开号CN107380140A专利《一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法》(2017-06-28申请)在其权利要求书第3款(2)中的正确的式子X轴方向角度取值X＝(X前+X后)/2、Y轴方向角度取值Y＝(Y前+Y后)/2。而后在第4条款的(e)、(f)步骤分别就此X、Y值进行控制，但是没有明确说明如何由X、Y值推出控制量。公开号CN109367525A专利《一种基于六点支撑的大型车体自动调平系统及方法》(2018-09-20申请)权利要求书第8条款中列出RX、RY、R＝RX×RY繁琐的旋转变换公式，再通过各点的坐标向量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：在常温条件，如果条件允许也可以有冬季时-5～5℃的气温条件，以及高、低温条件下分别获得动作零点数据，对抽样数据进行全温拟合得到各温度段初步的动作零点数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：在常温条件，如果条件允许也可以有冬季时-5～5℃的气温条件，以及高、低温条件下分别获得动作零点数据，对抽样数据进行全温拟合得到各温度段初步的动作零点数据。


2.一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：当实践当中动作零点参数出现问题时，使用组合键修改参数方法予以现场修改，直到满足要求。


3.一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：在程序当中根据当前温度选取对应的升动作零点参数UPMinLimitControl，据此形成控制量。
机电控制时电机机构的动作零点较小，并且没有像液压电磁阀这样随温度变化明显，可以不用考虑温度影响。


4.一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：先完成粗调平使得倾角误差到达±几百角秒的范围后再采用定值进行(精)调平。


5.一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：用固定的控制量去实施调平控制，而不管误差超出的大小。该固定值取升最大控制量MaxControl排除升动作零点参数UPMinLimitControl以后部分的1/N(N≥3)，其中N参数具体通过试验确定。如果某轴容易调平，那么取值可以相对较小。横轴或者纵轴使用的N参数可以相同，也可以不同，这里以相同情况说明，不同情况同理从略。


6.根据权利要求5所述的一种采用定值控制的调平方法，其特征在于：串行四点(以下)调平(或者调平单轴)时某轴的效应支腿控制量为LegXControl_1＝UPMinLimitControl+(1/N)×(MaxControl-UPMinLimitControl)(N...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鉴，周勇军，刘艳行，朱新勃，陈立平，张绯丽，
申请(专利权)人：西安电子工程研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61