一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，且公开了一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手，包括车体，所述车体的内部开设有空腔，所述空腔的内部设置有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有蜗杆，所述空腔内壁的底部转动连接有圆杆，所述圆杆的表面固定套接有蜗轮，所述蜗轮的外沿与蜗杆啮合。该船舶用涂装机器人可伸缩机械手，通过第二电机利用螺杆使调节块带动枢纽块在滑杆上滑动，使连杆将液压缸支撑起来，可以对船舶表面一些突起的部位进行喷涂，再通过第一电机转动时利用蜗轮和蜗杆带动液压缸旋转，可以更加方便涂装机器人工作，避免转动车体喷涂死角时在已经喷涂完成的地方留下痕迹，影响喷涂后的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手
本专利技术涉及机械手
，具体为一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手。
技术介绍
船舶涂装是船舶修造时对船舶船体、舱室、附件等进行打磨、喷砂以后，达到除锈去污、除垢、去疤的要求后进行表面涂漆作业的施工，由于船舶的船体在涂装时特别麻烦，所以现在很多船舶都是使用爬壁机器人对船舶的表面进行涂装。船舶为了更好承重和减少水流的阻力，船体通常都是顶大底小的倒梯形，且侧面呈圆弧状，所以在进行涂装时很麻烦，且较大的船舶在进行涂装时需要进行攀爬，容易给工作人员带来危险，所以现在有很多车间采用爬壁机器人对船舶进行涂装，但是由于船体表面通常设置有窗口、排水孔等一些突出部分，会留下一些死角，使爬壁机器人在喷涂时无法对船体表面进行完全喷涂，导致需要人工进行补充，补充时较为麻烦，容易给喷涂完成后的船体留下痕迹，导致喷涂后的质量降低。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手，具备可以多方位对船体进行喷涂的优点，解决了爬壁机器人在喷涂船体时会留下死角无法进行完全喷涂的问题。本专利技术提供如下技术方案：一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手，包括车体，所述车体的内部开设有空腔，所述空腔的内部设置有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有蜗杆，所述空腔内壁的底部转动连接有圆杆，所述圆杆的表面固定套接有蜗轮，所述蜗轮的外沿与蜗杆啮合，所述圆杆的底端与空腔内壁的底部固定连接，所述圆杆的顶端贯穿车体并固定连接有安装盘，所述安装盘的表面固定安装有底板，所述底板的上表面分别固定连接有活动铰座和固定块，所述底板的上表面固定安装有第二电机，所述活动铰座的内部设置有液压缸，所述液压缸的表面分别固定连接有转杆和转轴，所述液压缸通过转杆与活动铰座转动连接，所述活动铰座的侧面转动连接有螺杆，所述螺杆远离活动铰座的一端贯穿固定块并与第二电机的输出轴固定连接，所述活动铰座的侧面固定连接有滑杆，所述滑杆的表面滑动套接有枢纽块，所述枢纽块的表面转动连接有连杆，所述连杆远离枢纽块的一端通过转轴与液压缸的表面转动连接，所述液压缸活塞杆的表面固定安装有电动缸，所述液压缸活塞杆的顶端固定连接有连接座，所述液压缸的活塞杆通过连接座转动连接有喷头。优选的，所述空腔内壁的底部固定连接有减震垫，且第一电机通过减震垫固定安装在空腔内壁的底部。优选的，所述螺杆的表面螺纹套接有调节块，且调节块通过短杆与枢纽块的侧面固定连接。优选的，所述连接座的顶部固定连接有滑轮座，且滑轮座滚轮的表面活动连接有拉绳，所述拉绳的两端通过拉环分别与电动缸活塞杆的顶端和喷头的表面连接。优选的，所述喷头的表面设置有喷口，且喷口均匀分布在喷头的表面。优选的，所述安装盘的下表面固定连接有滑条，所述车体的上表面固定连接有滑轨，且滑条与滑轨滑动连接。与现有技术对比，本专利技术具备以下有益效果：1、该船舶用涂装机器人可伸缩机械手，通过第二电机利用螺杆使调节块带动枢纽块在滑杆上滑动，使连杆将液压缸支撑起来，可以对船舶表面一些突起的部位进行喷涂，再通过第一电机转动时利用蜗轮和蜗杆带动液压缸旋转，可以更加方便涂装机器人工作，避免转动车体喷涂死角时在已经喷涂完成的地方留下痕迹，影响喷涂后的质量。2、该船舶用涂装机器人可伸缩机械手，通过设置滑轮座减轻拉绳的摩擦力，然后利用电动缸拉动拉绳控制喷头的喷洒角度，可以对船体表面一些凸起物的侧面进行喷洒，避免留下死角影响工作效率，使涂装机器人可以全方位对船舶的表面进行喷洒。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术正剖结构示意图；图3为本专利技术图2中A处放大结构示意图；图4为本专利技术空腔处俯视截面结构示意图。图中：1、车体；2、空腔；3、第一电机；4、蜗杆；5、圆杆；6、蜗轮；7、安装盘；8、底板；9、活动铰座；10、固定块；11、第二电机；12、液压缸；13、转杆；14、转轴；15、螺杆；16、滑杆；17、枢纽块；18、连杆；19、电动缸；20、连接座；21、喷头；22、减震垫；23、调节块；24、滑轮座；25、拉绳；26、喷口；27、滑条；28、滑轨。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-4，一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手，包括车体1，车体1的内部开设有空腔2，空腔2内壁的底部固定连接有减震垫22，且第一电机3通过减震垫22固定安装在空腔2内壁的底部，利用减震垫22减轻第一电机3的震动，降低第一电机3工作时产生的震动对车体1造成影响，使车体1爬壁时更加稳固，空腔2的内部设置有第一电机3，第一电机3的输出轴固定连接有蜗杆4，空腔2内壁的底部转动连接有圆杆5，圆杆5的表面固定套接有蜗轮6，利用蜗轮6和蜗杆4随着第一电机3转动，可以使液压缸12旋转，对车体1的侧面进行喷涂，避免了车体1转向喷涂时在喷涂过的地方留下痕迹，蜗轮6的外沿与蜗杆4啮合，圆杆5的底端与空腔2内壁的底部固定连接，圆杆5的顶端贯穿车体1并固定连接有安装盘7，安装盘7的下表面固定连接有滑条27，车体1的上表面固定连接有滑轨28，且滑条27与滑轨28滑动连接，利用滑条27和滑轨28减轻安装盘7的压力，同时可以降低安装盘7旋转时的阻力，使液压缸12转动角度时更加顺滑，安装盘7的表面固定安装有底板8，底板8的上表面分别固定连接有活动铰座9和固定块10，底板8的上表面固定安装有第二电机11，活动铰座9的内部设置有液压缸12，液压缸12的表面分别固定连接有转杆13和转轴14，液压缸12通过转杆13与活动铰座9转动连接，活动铰座9的侧面转动连接有螺杆15，螺杆15的表面螺纹套接有调节块23，且调节块23通过短杆与枢纽块17的侧面固定连接，利用第二电机11旋转时通过螺杆15带动调节块23移动，再通过调节块23使枢纽块17在滑杆16的表面滑动，螺杆15远离活动铰座9的一端贯穿固定块10并与第二电机11的输出轴固定连接，活动铰座9的侧面固定连接有滑杆16，滑杆16的表面滑动套接有枢纽块17，枢纽块17的表面转动连接有连杆18，连杆18远离枢纽块17的一端通过转轴14与液压缸12的表面转动连接，枢纽块17在滑动时会通过连杆18将液压缸12支起，再通过液压缸12使喷头21抬升，方便对船舶表面的凸块进行喷涂，液压缸12活塞杆的表面固定安装有电动缸19，液压缸12活塞杆的顶端固定连接有连接座20，连接座20的顶部固定连接有滑轮座24，且滑轮座24滚轮的表面活动连接有拉绳25，拉绳25的两端通过拉环分别与电动缸19活塞杆的顶端和喷头21的表面连接，电动缸19在工作时可以通过拉绳25控制喷头21的喷涂方向，方便对一切死角进行喷涂，液压缸12的活塞杆通过连接座20转动连接有喷头21，喷头21的表面设置有喷口26，且喷口26均匀本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的内部开设有空腔(2)，所述空腔(2)的内部设置有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出轴固定连接有蜗杆(4)，所述空腔(2)内壁的底部转动连接有圆杆(5)，所述圆杆(5)的表面固定套接有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)的外沿与蜗杆(4)啮合，所述圆杆(5)的底端与空腔(2)内壁的底部固定连接，所述圆杆(5)的顶端贯穿车体(1)并固定连接有安装盘(7)，所述安装盘(7)的表面固定安装有底板(8)，所述底板(8)的上表面分别固定连接有活动铰座(9)和固定块(10)，所述底板(8)的上表面固定安装有第二电机(11)，所述活动铰座(9)的内部设置有液压缸(12)，所述液压缸(12)的表面分别固定连接有转杆(13)和转轴(14)，所述液压缸(12)通过转杆(13)与活动铰座(9)转动连接，所述活动铰座(9)的侧面转动连接有螺杆(15)，所述螺杆(15)远离活动铰座(9)的一端贯穿固定块(10)并与第二电机(11)的输出轴固定连接，所述活动铰座(9)的侧面固定连接有滑杆(16)，所述滑杆(16)的表面滑动套接有枢纽块(17)，所述枢纽块(17)的表面转动连接有连杆(18)，所述连杆(18)远离枢纽块(17)的一端通过转轴(14)与液压缸(12)的表面转动连接，所述液压缸(12)活塞杆的表面固定安装有电动缸(19)，所述液压缸(12)活塞杆的顶端固定连接有连接座(20)，所述液压缸(12)的活塞杆通过连接座(20)转动连接有喷头(21)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种船舶用涂装机器人可伸缩机械手，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的内部开设有空腔(2)，所述空腔(2)的内部设置有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出轴固定连接有蜗杆(4)，所述空腔(2)内壁的底部转动连接有圆杆(5)，所述圆杆(5)的表面固定套接有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)的外沿与蜗杆(4)啮合，所述圆杆(5)的底端与空腔(2)内壁的底部固定连接，所述圆杆(5)的顶端贯穿车体(1)并固定连接有安装盘(7)，所述安装盘(7)的表面固定安装有底板(8)，所述底板(8)的上表面分别固定连接有活动铰座(9)和固定块(10)，所述底板(8)的上表面固定安装有第二电机(11)，所述活动铰座(9)的内部设置有液压缸(12)，所述液压缸(12)的表面分别固定连接有转杆(13)和转轴(14)，所述液压缸(12)通过转杆(13)与活动铰座(9)转动连接，所述活动铰座(9)的侧面转动连接有螺杆(15)，所述螺杆(15)远离活动铰座(9)的一端贯穿固定块(10)并与第二电机(11)的输出轴固定连接，所述活动铰座(9)的侧面固定连接有滑杆(16)，所述滑杆(16)的表面滑动套接有枢纽块(17)，所述枢纽块(17)的表面转动连接有连杆(18)，所述连杆(18)远离枢纽块(17)的一端通过转轴(14)与液压缸(12)的表面转动连接，所述液压缸(12)活塞杆的表面固定安装有电动缸(19)，所述液压缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈聪，
申请(专利权)人：南通大学技术转移中心，
类型：发明
国别省市：江苏;32