【技术实现步骤摘要】
一种自识别静脉穿刺机器人系统
本专利技术涉及医疗机器人
，特别是涉及一种自识别静脉穿刺机器人系统。
技术介绍
静脉穿刺是一种常用的医疗方法，可将血液、药液、营养液等液体物质直接注射到静脉中，起到快速起效的作用。当前，该项工作基本依靠医护人员手动完成，然而在某些困难的条件下静脉穿刺变得异常困难，例如在偏远、资源有限、灾难现场等特殊环境中，医护人员常被要求在混乱的现场执行静脉穿刺任务，这增加了穿刺难度，影响静脉穿刺成功率。另一方面医护人员在给病毒携带者、传染病患者、放射性药物待注射者进行静脉穿刺时，不可避免地会受到辐射伤害或被传染风险，这危害了医护人员的生命健康，所以应用自动化智能装备代替医护人员完成静脉穿刺的需求十分迫切。据统计首次静脉穿刺的失败率为20％，而在儿科、老年人、慢性病和外伤患者中，直径小于1毫米、过渡弯曲或塌陷的血管很常见，这也增加了静脉穿刺的难度，通常需要两次或更多次的穿刺尝试，引发皮肤、神经、血管损伤等并发症的概率大大增加。同时静脉穿刺是医护人员在一天工作中执行次数较多的工作任务，这项工作的成功...
【技术保护点】
1.一种自识别静脉穿刺机器人系统，其特征在于，包括穿刺机器人、引导机器人、血液止流器、调姿握柄、针尖矫正盒、底板、臂托。所述的穿刺机器人由转台机器人和穿刺末端组成并设置于所述底板一侧，所述底板另一侧设置的引导机器人由影像模块和两坐标机器人组成，所述调姿握柄设置于穿刺机器人与引导机器人之间，所述臂托平行设置于调姿握柄后方，所述血液止流器平行设置于臂托后方，所述针尖矫正盒设置于穿刺机器人一侧并固定于底板上。/n
【技术特征摘要】
1.一种自识别静脉穿刺机器人系统，其特征在于，包括穿刺机器人、引导机器人、血液止流器、调姿握柄、针尖矫正盒、底板、臂托。所述的穿刺机器人由转台机器人和穿刺末端组成并设置于所述底板一侧，所述底板另一侧设置的引导机器人由影像模块和两坐标机器人组成，所述调姿握柄设置于穿刺机器人与引导机器人之间，所述臂托平行设置于调姿握柄后方，所述血液止流器平行设置于臂托后方，所述针尖矫正盒设置于穿刺机器人一侧并固定于底板上。
2.如权利要求1所述的自识别静脉穿刺机器人系统，其特征在于，所述穿刺机器人包括转台机器人和穿刺末端。所述转台机器人包括升降柱、一臂、二臂、三臂，所述升降柱与一臂、一臂与二臂、二臂与三臂通过盘式电机彼此串联，所述三臂远端固定设置有旋转电机。所述旋转电机活动端与穿刺末端通过螺栓连接固定。所述穿刺末端由固定板、调角板、进针板组成，所述的固定板的一端与调角板的一端通过铰链连接并铰接调角推杆，所述调角板下方设置有进针推杆并通过固定座固定，所述进针推杆活动端顶部通过螺纹连接有拉压传感器，所述拉压传感器另一端与所述进针板通过螺纹连接，所述进针板上表面通过螺栓固定有滑块并与固定器下表面通过螺栓固定的滑轨可滑动地连接，所述的进针板下表面通过螺栓固定有夹针座和固定旋钮，另一端设置有止血棉粘贴座。
3.如权利要求1所述的自识别静脉穿刺机器人系统，其特征在于，所述引导机器人包含影像模块和两坐标机器人，所述的两坐标机器人由水平及垂直方向的两个不同行程的单自由度机器人组合组成，所述单自由度机器人由动力电机、丝杠、导向滑轨、丝母组成。所述水平单自由度机器人一定高度地设置于底板之上，所述水平单自由度机器人下方设置有承重导轨和承重滑块...
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