一种全方位智能割草机制造技术

本发明专利技术公开了一种全方位智能割草机，它包括机壳，机壳顶部设置有视觉摄像头、定位模块和信号收发器；机壳底部连接有车轮，车轮上连接有轮毂电机；轮毂电机上连接有转轴和悬架；悬架上连接有套筒，套筒中部设有方孔；套筒上方通过方孔连接有方杆，方杆顶端连接有齿盘，齿盘外沿处设有一圈竖直向上设置的轮齿；齿盘下方连接有避震弹簧，避震弹簧底端与套筒连接；所述齿盘上方通过圆杆吊装在机壳下方，圆杆与机壳转动连接；齿盘一侧啮合连接有驱动齿轮和驱动电机；机壳中部设置有割草电机，割草电机下方连接有割刀盘和刀片；所述机壳内设置有MCU控制器。本发明专利技术不仅能够提高割草效果，还具有方向调节方便、割草效率高和方便使用的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种全方位智能割草机
本专利技术涉及一种智能割草机，特别是一种全方位智能割草机。
技术介绍
在园林、花园、足球场、高尔夫球场等草坪面积较大且经常需要修剪护理的地方，一般采用自动割草机进行割草处理，由于其割草比较频繁，所以割下的草长度较短，一般用于直接原地堆肥，无需收集清理。现有的自动割草机一般采用后轮驱动，割草机前部设置一个万向轮滚动即可，并在自动割草机底部设置旋转的割刀盘和割刀进行割草即可；但是，这类自动割草机在转弯时依然存在一定的转弯半径，在草场的边缘进行转弯掉头时，容易出现较大的无法割草的漏割区域，导致割草效果不理想；而且，在轮廓形状复杂的场地进行施工时，现有的割草机都需要通过先转弯调整方向再进行直线割草，方向调节不方便，割草效率不理性。因此，现有的自动割草机存在着割草效果不理想、方向调节不便和割草效率不理想的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种全方位智能割草机。本专利技术不仅能够提高割草效果，还具有方向调节方便和割草效率高的优点。本专利技术的技术方案：一种全方位智能割草机，包括机壳，机壳顶部设置有视觉摄像头、定位模块和信号收发器；机壳底部连接有位于机壳4个角上的车轮，车轮中部连接有轮毂电机；轮毂电机上连接有转轴，转轴一端连接有悬架；悬架上连接有套筒，套筒中部设有方孔；套筒上方通过方孔连接有方杆，方杆顶端连接有齿盘，齿盘外沿处设有一圈竖直向上设置的轮齿；齿盘下方连接有避震弹簧，避震弹簧底端与套筒连接；所述齿盘上方通过圆杆吊装在机壳下方，圆杆与机壳转动连接；所述齿盘一侧啮合连接有驱动齿轮，驱动齿轮上连接有驱动电机；所述机壳中部设置有割草电机，割草电机下方连接有割刀盘，割刀盘上连接有刀片；所述机壳内设置有MCU控制器，MCU控制器与视觉摄像头、定位模块、信号收发器、轮毂电机、驱动电机和割草电机连接。前述的一种全方位智能割草机中，所述MCU控制器包括主控制MCU、驱动控制MCU和定位标签MCU，主控制MCU与割草电机、视觉摄像头和信号收发器连接；驱动控制MCU上连接有驱动芯片和姿态传感器，驱动芯片与驱动电机连接；定位标签MCU与定位模块连接。前述的一种全方位智能割草机中，所述信号收发器上连接有WIFI串口模块、蓝牙串口模块、液晶屏显示串口模块和GSM/GPRS通信串口模块。前述的一种全方位智能割草机中，所述主控制MCU采用STM32F407ZGT6型号的MCU，驱动控制MCU采用STM32F103RCT6型号的MCU，定位标签采用STM32F405RGT6型号的MCU，定位模块采用DWM1000型号的定位模块。前述的一种全方位智能割草机中，所述避震弹簧套接在方杆外侧；避震弹簧处于悬吊车轮和轮毂电机的拉伸状态时，方杆底端位于方孔内；所述驱动电机与机壳固定连接。与现有技术相比，本专利技术改进了现有的自动割草机结构，通过设置视觉摄像头进行视觉感知，通过定位模块进行割草机的自身定位，通过信号收发器进行远程交互，实现自动智能割草；通过设置4个车轮配合轮毂电机、转轴、悬架和轮齿竖直向上设置的齿盘配合驱动齿轮和驱动电机(采用编码电机)能够实现每个车辆独立的转向和转动，从而实现前进、后退、横移、斜线行驶和弧线行驶等全方位行驶，方便方向调节，提高割草效果和割草效率；同时，通过设置套筒、方孔、方杆和避震弹簧能够同时实现“竖直移动进行避震”和“水平旋转进行转向”，再通过套筒下方的悬架和转轴连接，带动转轴、轮毂电机和车轮进行转向操作，最大转角设置为90度即可，通过驱动电机的正转和翻转从而实现全方位移动。此外，本专利技术设置了主控制MCU、驱动控制MCU和定位标签MCU分别控制割草、信号传送、转向、车轮驱动和定位，方便安装和维护；通过设置WIFI串口模块、蓝牙串口模块、液晶屏显示串口模块和GSM/GPRS通信串口模块能够方便多途径外联设备，方便客户使用；通过设置避震弹簧的弹力系数，使避震弹簧处于悬吊车轮和轮毂电机的拉伸状态时，方杆底端位于方孔内，能够使避震弹簧起到常规的避震作用外还起到连接和限位的作用，确保方杆始终位于方孔内，方便车轮的转向操作，方便客户使用。因此，本专利技术不仅能够提高割草效果，还具有方向调节方便、割草效率高和方便使用的优点。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术的俯视图；图3是本专利技术的立体图；图4是车轮处的连接结构图；图5是控制系统连接结构图。附图中的标记为：1-机壳，2-视觉摄像头，3-定位模块，4-信号收发器，5-车轮，6-轮毂电机，7-转轴，8-悬架，9-套筒，10-方孔，11-方杆，12-齿盘，13-轮齿，14-避震弹簧，15-圆杆，16-驱动齿轮，17-驱动电机，18-割草电机，19-割刀盘，20-MCU控制器，21-主控制MCU，22-驱动控制MCU，23-定位标签MCU，24-驱动芯片，25-姿态传感器，26-WIFI串口模块，27-蓝牙串口模块，28-液晶屏显示串口模块，29-GSM/GPRS通信串口模块，30-刀片。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术作进一步的说明，但并不作为对本专利技术限制的依据。实施例。一种全方位智能割草机，构成如图1至5所示，包括机壳1，机壳1顶部设置有视觉摄像头2、定位模块3和信号收发器4；机壳1底部连接有位于机壳1的四个角上的车轮5，车轮5中部连接有轮毂电机6；轮毂电机6上连接有转轴7，转轴7一端连接有悬架8；悬架8上连接有套筒9，套筒9中部设有方孔10；套筒9上方通过方孔10连接有方杆11，方杆11顶端连接有齿盘12，齿盘12外沿处设有一圈竖直向上设置的轮齿13；齿盘12下方连接有避震弹簧14，避震弹簧14底端与套筒9连接；所述齿盘12上方通过圆杆15吊装在机壳1下方，圆杆15与机壳1转动连接；所述齿盘12一侧啮合连接有驱动齿轮16，驱动齿轮16上连接有驱动电机17；所述机壳1中部设置有割草电机18，割草电机18下方连接有割刀盘19，割刀盘19上连接有刀片30；所述机壳1内设置有MCU控制器20，MCU控制器20与视觉摄像头2、定位模块3、信号收发器4、轮毂电机6、驱动电机17和割草电机18连接。所述MCU控制器20包括主控制MCU21、驱动控制MCU22和定位标签MCU23，主控制MCU21与割草电机18、视觉摄像头2和信号收发器4连接；驱动控制MCU22上连接有驱动芯片24(可以采用L6235驱动芯片)和姿态传感器25(可以采用MPU9250姿态传感器)，驱动芯片24与驱动电机17连接；定位标签MCU23与定位模块3连接；所述信号收发器4上连接有WIFI串口模块26、蓝牙串口模块27、液晶屏显示串口模块28和GSM/GPRS通信串口模块29；所述主控制MCU21采用STM32F407ZGT6型号的MCU，驱动控制MCU22采用STM32F103RCT6型号的MCU，定位标签23采用STM32F405RGT6型号的MCU，定位模块3采用DWM1000型号的定位模块；所述避震弹簧14套接在方杆11外侧；避震弹簧14处于悬吊车轮5和轮毂电机6的拉伸状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全方位智能割草机，其特征在于：包括机壳(1)，机壳(1)顶部设置有视觉摄像头(2)、定位模块(3)和信号收发器(4)；机壳(1)底部连接有位于机壳(1)4个角上的车轮(5)，车轮(5)中部连接有轮毂电机(6)；轮毂电机(6)上连接有转轴(7)，转轴(7)一端连接有悬架(8)；悬架(8)上连接有套筒(9)，套筒(9)中部设有方孔(10)；套筒(9)上方通过方孔(10)连接有方杆(11)，方杆(11)顶端连接有齿盘(12)，齿盘(12)外沿处设有一圈竖直向上设置的轮齿(13)；齿盘(12)下方连接有避震弹簧(14)，避震弹簧(14)底端与套筒(9)连接；所述齿盘(12)上方通过圆杆(15)吊装在机壳(1)下方，圆杆(15)与机壳(1)转动连接；所述齿盘(12)一侧啮合连接有驱动齿轮(16)，驱动齿轮(16)上连接有驱动电机(17)；所述机壳(1)中部设置有割草电机(18)，割草电机(18)下方连接有割刀盘(19)，割刀盘(19)上连接有刀片(30)；所述机壳(1)内设置有MCU控制器(20)，MCU控制器(20)与视觉摄像头(2)、定位模块(3)、信号收发器(4)、轮毂电机(6)、驱动电机(17)和割草电机(18)连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种全方位智能割草机，其特征在于：包括机壳(1)，机壳(1)顶部设置有视觉摄像头(2)、定位模块(3)和信号收发器(4)；机壳(1)底部连接有位于机壳(1)4个角上的车轮(5)，车轮(5)中部连接有轮毂电机(6)；轮毂电机(6)上连接有转轴(7)，转轴(7)一端连接有悬架(8)；悬架(8)上连接有套筒(9)，套筒(9)中部设有方孔(10)；套筒(9)上方通过方孔(10)连接有方杆(11)，方杆(11)顶端连接有齿盘(12)，齿盘(12)外沿处设有一圈竖直向上设置的轮齿(13)；齿盘(12)下方连接有避震弹簧(14)，避震弹簧(14)底端与套筒(9)连接；所述齿盘(12)上方通过圆杆(15)吊装在机壳(1)下方，圆杆(15)与机壳(1)转动连接；所述齿盘(12)一侧啮合连接有驱动齿轮(16)，驱动齿轮(16)上连接有驱动电机(17)；所述机壳(1)中部设置有割草电机(18)，割草电机(18)下方连接有割刀盘(19)，割刀盘(19)上连接有刀片(30)；所述机壳(1)内设置有MCU控制器(20)，MCU控制器(20)与视觉摄像头(2)、定位模块(3)、信号收发器(4)、轮毂电机(6)、驱动电机(17)和割草电机(18)连接。


2.根据权利要求1所述的一种全方位智能割草机，其特征在于：所述MCU控制器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：高卫平，
申请(专利权)人：浙江高登园林机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33