【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对自主车辆的声音的检测和响应相关申请的交叉引用本申请要求2018年8月22日提交的申请序列号16/108,411的权益，其公开内容通过引用合并于此。
技术介绍
自主车辆，例如不需要驾驶人员的车辆，可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，例如接送或目的地位置，并且车辆将自身操纵到该位置。为了安全地做到这一点，这些车辆必须能够检测和识别环境中的对象并快速做出反应。通常，这些对象是从可以由诸如激光雷达(LIDAR)、无线电雷达或摄像头之类的传感器感知的信息中识别出来的。在某些情况下，声音可能是确定车辆应如何响应其环境的至关重要的信号。例如，铁路道口铃声、火车汽笛声、从卡车倒车发出的蜂鸣声、人行横道的嘈杂声等，都可以为驾驶员提供可能发生的情况的重要背景线索，并且在许多情况下，在驾驶人员能够视觉地感知该情况之前。因此，能够检测并响应这样的行进对于确保安全有效的自主驾驶尤为重要。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种针对具有自主驾驶模式的车辆对...
【技术保护点】
1.一种针对具有自主驾驶模式的车辆对声音进行检测并做出响应的方法，该方法包括：/n接收与在车辆的一个或多个麦克风处接收的声音相对应的可听信号；/n接收由识别车辆环境中的对象的车辆感知系统所生成的传感器数据，该感知系统包括一个或多个传感器；/n通过将可听信号输入分类器中来确定声音类型；/n基于所确定的声音类型来识别一组附加信号；/n处理该传感器数据，以便识别出该一组附加信号中的一个或多个附加信号；和/n在自主驾驶模式下控制车辆，以便基于一个或多个附加信号和声音类型来对该声音做出响应。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180822 US 16/108,4111.一种针对具有自主驾驶模式的车辆对声音进行检测并做出响应的方法，该方法包括：
接收与在车辆的一个或多个麦克风处接收的声音相对应的可听信号；
接收由识别车辆环境中的对象的车辆感知系统所生成的传感器数据，该感知系统包括一个或多个传感器；
通过将可听信号输入分类器中来确定声音类型；
基于所确定的声音类型来识别一组附加信号；
处理该传感器数据，以便识别出该一组附加信号中的一个或多个附加信号；和
在自主驾驶模式下控制车辆，以便基于一个或多个附加信号和声音类型来对该声音做出响应。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于将可听信号输入到分类器中，接收声音类型的似然值；和
确定该似然值满足一阈值，其中在确定该似然值满足该所述阈值时执行对一个或多个附加信号的识别。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括基于所识别的一个或多个附加信号来增加所述似然值，以及其中，进一步基于增加的似然值来控制所述车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括，确定增加的似然值满足第二阈值似然值，以及其中进一步基于确定增加的似然值满足所述第二阈值似然值来控制所述车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括，确定所述一个或多个附加信号是附加信号的预定组合，并且其中进一步基于确定所述一个或多个附加信号是附加信号的预定组合来控制所述车辆。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括，使用与驾驶决策有关的声音的示例来训练所述分类器。
7.根据权利要求6所述的方法，其中与驾驶有关的声音包括可能会引起所述车辆的行为改变的声音。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，声音类型是火车汽笛声，并且一个或多个附加信号包括在车辆的当前位置的预定距离内的、车辆的预先存储的地图信息中所识别的闪光灯、闸门、火车、火车站中的一个或多个，或在车辆的当前位置的预定距离内的、车辆的预先存储的地图信息中所识别的铁路道口。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，声音类型是反向蜂鸣声，并且一个或多个附加信号包括给定尺寸的车辆或闪光灯中的一个或多个。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，声音类型是人行横道嘈杂声，并且一个或多个附加信号包括人行横道、步行标志或闪光灯中的一个或多个。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括在识别所述一...
【专利技术属性】
技术研发人员：DH西尔弗，J泰勒，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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