磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备。该磁极初始位置辨识的方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和最大电流值得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。本申请实施例提供的磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备
本申请涉及永磁同步电机
，具体而言，涉及一种磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
在伺服控制系统中，对电机的高性能控制依赖于精确的转子位置，而获取转子初始位置则是电机顺利起动的前提，若无法准确检测转子初始位置，则无法正确选择合适的电压空间矢量，就可能造成电机过流或发生反转，驱动器寻找电机转子电角度0点的过程叫做寻相。定位法进行初始位置辨识，简单有效。目前的定位法初始位置辨识，容易造成固定的位置偏差，导致初始位置不准确。针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备，可以快速确认电机转子的电角度。第一方面，本申请实施例提供一种磁极初始位置辨识的方法，其中，包括以下步骤：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；S2、获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；S3、记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算第一最大电流值和第二最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值、第一最大电流值和第二最大电流值对所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值进行精算，得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。可选地，在本申请实施例的磁极初始位置辨识的方法中，所述步骤S3步骤包括：S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成。可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S4步骤包括：S41、根据所述电机转动参数计算过渡参数L0；S42、根据所述过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值。可选地，在本申请实施例的磁极初始位置辨识的方法中，所述步骤S41步骤具体为：若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1；所述第一反转角度为电机第一次出现反转时对应的假定角度；所述第二反转角度为电机第二次出现反转时对应的假定角度；所述第三反转角度为电机第三次出现反转时对应的假定角度；所述第四反转角度为电机第四次出现反转时对应的假定角度。可选地，在本申请实施例的磁极初始位置辨识的方法中，所述步骤S42包括以下步骤：S421、计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta，所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值Theta=L0-180°。可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S5包括：S51、计算Theta1=Theta+45°，Theta2=Theta-45°，并将电机转子初始位置角度偏差设置为Theta1，获取速度指令驱动电机转子转动，记录电机在初始位置角度偏差为Theta1的情况下的第一最大电流值PC1；将电机转子初始位置角度偏差设置为Theta2，获取速度指令驱动电机转子转动，记录电机在初始位置角度偏差为Theta2的情况下的第二最大电流值PC2，执行步骤S52；S52、判断是否满足预设条件，若满足预设条件，则将Theta作为电机转子的初始位置角度偏差最终实际值输出；若否，则循环数N=N+1，则执行步骤S53；S53、判断PC1是否大于PC2，若是，则令Theta=Theta-(30°/2N)，重复执行步骤S51；若否，则令Theta=Theta+(30°/2N)，重复执行步骤S51。可选地，在本申请实施例的永磁同步电机初始位置辨识方法中，所述步骤S55中判断是否满足预设条件具体为：判断PC1与PC2的差值是否在预设范围内，或所述循环数是否大于预设阈值。第二方面，本申请实施例还提供一种磁极初始位置辨识的装置，其中，包括：第一获取模块，用于按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；第二获取模块，用于获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；记录模块，用于记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；第一计算模块，用于根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；第二计算模块，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算第一最大电流值和第二最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值、第一最大电流值和第二最大电流值对所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值进行精算，得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。第三方面，本申请实施例还提供一种设备，其中，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述任一项所述的方法。第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述任一项所述的方法。由上可知，本申请实施例提供的磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁极初始位置辨识的方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；/nS2、获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；/nS3、记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；/nS4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；/nS5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算第一最大电流值和第二最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值、第一最大电流值和第二最大电流值对所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值进行精算，得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁极初始位置辨识的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度，所述预设角度序列为：0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°；
S2、获取速度指令，根据所述速度指令在当前假定角度的情况下驱动电机转动，进行测试；
S3、记录电机转动参数，所述电机转动参数包括电机出现反转时的假定角度及其顺序，所述电机转动参数还包括按照所述预设角度序列完成对电机测试后电机出现反转的次数；
S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；
S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算第一最大电流值和第二最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值、第一最大电流值和第二最大电流值对所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值进行精算，得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。


2.根据权利要求1所述的磁极初始位置辨识的方法，其特征在于，所述步骤S3步骤包括：
S31、判断电机转子在当前假定角度的情况下是否发生反转；
S32、若电机转子发生反转，则记录当前假定角度和该当前假定角度对应的顺序，并且电机出现反转的次数加1；
S33、若电机转子没有发生反转，则按照预设角度序列获取下一假定角度，继续执行步骤S31，直到预设角度序列中的所有预设角度测试完成。


3.根据权利要求2所述的永磁同步电机初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤S4步骤包括：
S41、根据所述电机转动参数计算过渡参数L0；
S42、根据所述过渡参数L0计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值。


4.根据权利要求3所述的磁极初始位置辨识的方法，其特征在于，所述步骤S41步骤具体为：
若电机出现反转的次数大于5或小于等于2，则输出辨识错误结果；
若电机出现反转的次数等于3，则计算第三反转角度和第一反转角度差W31、第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32，若W31小于等于135°，则L0=L1/3；若W21大于等于225°，则L0=(L1+360°)/3；若W32大于等于225°，则L0=（L1+720°）/3，否则输出辨识错误结果；其中，L1为第一反转角度、第二反转角度和第三反转角度之和；
若电机出现反转的次数等于4，则计算第二反转角度和第一反转角度差W21、第三反转角度和第二反转角度差W32、第四反转角度和第三反转角度差W43，若W21或W32或W43都不等于45°或225°，则输出辨识错误结果，否则L0=（L2+L3）/4，
其中，L2为第一反转角度、第二反转角度、第三反转角度和第四反转角度之和；
其中，L3=n*360°，若W43等于225°，则n=3；若W43不等于225°且W32等于225°，则n=2；若W43不等于225°且W32不等于225°且W21等于225°，则n=1；
所述第一反转角度为电机第一次出现反转时对应的假定角度；
所述第二反转角度为电机第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓锦祥，罗凌云，王宏，马青林，曹家明，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44