智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。根据本公开实施例提供的方法，能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，有效评估传感器的感知范围。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质
本专利技术涉及智能驾驶汽车
，特别涉及一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
感知系统作为智能驾驶汽车的眼睛，决定着智能驾驶系统的好坏，因此，有效评估感知系统的感知能力是十分有必要的。现有技术中的方案都是利用传感器自身的特性确定感知范围，但是，目前智能驾驶汽车传感器布置方案存在较大差异性，不同厂家、不同车型、不同配置都会存在一定的差异性，而且目前大多数感知方案都是多传感器融合，所以现有方案对车端感知系统的评估是片面的。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。第一方面，本公开实施例提供了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法，包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据障碍物的速度信息以及与智能驾驶汽车的距离信息将障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。r>在一个实施例中，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息之前，还包括：获取车载感知系统采集的障碍物的位置信息；对障碍物的位置信息进行清洗标注，得到修正后的障碍物的位置信息。在一个实施例中，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息，包括：将修正后的障碍物的位置信息作为智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息；根据修正后同一个障碍物在不同帧所处的不同位置以及相隔的时间得到障碍物的速度信息。在一个实施例中，根据障碍物的速度信息以及与智能驾驶汽车的距离信息将障碍物存放在不同的栅格内，包括：根据障碍物与智能驾驶汽车的距离信息将障碍物存放在不同的栅格内；将每个栅格划分为多个维度，其中每个维度代表不同的速度区间；根据障碍物的速度信息将障碍物存放在栅格中的不同维度。在一个实施例中，根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，包括：根据车载感知系统识别的障碍物的位置信息以及清洗修正后的障碍物的位置信息，得到障碍物的位置误差；当位置误差小于预设误差阈值时，确定位置误差在允许范围内；统计每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率。在一个实施例中，根据每个栅格中误差在允许范围内的概率，得到智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度，包括：根据统计完成的每个栅格的每个维度中位置误差在允许范围内的概率，生成matlab可视化网格图，得到智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。第二方面，本公开实施例提供了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定装置，包括：获取模块，用于获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；建立模块，用于以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；对比分析模块，用于根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；结果可视化模块，用于根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。在一个实施例中，还包括：数据清洗修正模块，用于获取车载感知系统采集的障碍物的位置信息，对所述障碍物的位置信息进行清洗标注，得到修正后的障碍物的位置信息。第三方面，本公开实施例还提供了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定设备，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述实施例提供的智能驾驶汽车的感知置信度确定方法。第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述实施例提供的一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据本公开实施例提供的智能驾驶汽车的感知置信度确定方法，通过记录车辆行驶过程中的传感器数据，进行后期的清洗和标注，得到真实世界的场景，将真实世界的场景和车端的感知结果进行对比，并统计分析误差数据，得出车辆在该传感器布置方案下的有效感知范围及感知置信度。该方法能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，而且利用车辆实际运行工况对传感器的有效感知范围进行评估，提高评估结果的可用性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法的流程示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法的流程示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种数据清洗的示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种虚拟栅格的示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种智能驾驶汽车的感知置信度确定装置的结构示意图；图6是根据一示例性实施例示出的一种智能驾驶汽车的感知置信度确定设备的结构示意图；图7是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。具体实施方式以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的系统和方法的例子。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法，其特征在于，包括：/n获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；/n以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；/n根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；/n根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法，其特征在于，包括：
获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；
以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；
根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；
根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息之前，还包括：
获取车载感知系统采集的障碍物的位置信息；
对所述障碍物的位置信息进行清洗标注，得到修正后的障碍物的位置信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息，包括：
将修正后的障碍物的位置信息作为智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息；
根据修正后同一个障碍物在不同帧所处的不同位置以及相隔的时间得到所述障碍物的速度信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内，包括：
根据所述障碍物与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；
将每个栅格划分为多个维度，其中每个维度代表不同的速度区间；
根据所述障碍物的速度信息将所述障碍物存放在所述栅格中的不同维度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，包括：
根据车载感知系统识别的障碍物的位置信息以及清洗修正后的障碍物的位置信息，得到障...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凯信，武志鹏，李桂清，孟辉磊，吕轩轩，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37