一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法技术

本发明专利技术涉及一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，包括以下步骤：(1)根据输入扭矩信号和输出扭矩信号计算系统的频率响应函数；(2)计算首次迭代输入扭矩信号并将其作为当前输入扭矩信号；(3)根据当前输入扭矩信号得到当前输出扭矩信号，计算当前输出扭矩信号与期望响应信号的误差；(4)计算误差频域函数；(5)根据误差频域函数计算补偿值频域函数；(6)计算补偿值时域函数；(7)将补偿值时域函数与当前输入扭矩信号相加得到新的输入扭矩信号；(8)循环步骤(3)至(7)，满足条件则停止循环，得到最终输入扭矩信号；(9)将最终输入扭矩信号输入负载电机。本发明专利技术能使最终输出扭矩信号无限接近于期望响应信号。

【技术实现步骤摘要】
一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法
本专利技术涉及自动控制
，特别是涉及一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法。
技术介绍
蜗轮蜗杆传动机构在汽车领域有较多应用，如在汽车的电动助力转向系统中，减速机构大部分采用蜗轮蜗杆减速机构，由于使用较为频繁，所以蜗轮蜗杆的疲劳耐久试验是非常必要的。蜗轮蜗杆疲劳台用于蜗轮蜗杆的耐久试验，疲劳台中包含驱动电机和负载电机，其中负载电机输出扭矩信号，在测试及控制过程中，经常需要负载电机输出某个特定扭矩信号，但是由于整个试验系统的各个环节，包括试件、测量系统等都存在非线性因素，使得电机实际输出扭矩和期望扭矩之间存在很大的误差。为了消除非线性的影响，需要通过有效的算法来修正激励信号，使电机的实际输出扭矩趋近期望输出扭矩。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，能够使最终输出扭矩信号无限接近于期望响应信号。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，包括：步骤(1)：将输入扭矩信号x本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，其特征在于，包括：/n步骤(1)：将输入扭矩信号x(t)作为系统的激励信号，得到输出扭矩信号y(t)，根据所述输入扭矩信号x(t)和输出扭矩信号y(t)求解系统的频率响应函数H(ω)；/n步骤(2)：根据所述系统的频率响应函数H(ω)，计算首次迭代输入扭矩信号的时域函数x

【技术特征摘要】
1.一种蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，其特征在于，包括：
步骤(1)：将输入扭矩信号x(t)作为系统的激励信号，得到输出扭矩信号y(t)，根据所述输入扭矩信号x(t)和输出扭矩信号y(t)求解系统的频率响应函数H(ω)；
步骤(2)：根据所述系统的频率响应函数H(ω)，计算首次迭代输入扭矩信号的时域函数x0(t)，并将所述首次迭代输入扭矩信号的时域函数x0(t)作为当前输入扭矩信号；
步骤(3)：将当前输入扭矩信号输入系统，并采集系统的当前输出扭矩信号yi(t)，计算当前输出扭矩信号yi(t)与期望响应信号yT(t)之间的误差函数ei(t)；
步骤(4)：将所述误差函数ei(t)进行傅里叶变换，得到所述误差函数ei(t)的频域函数Ei(ω)；
步骤(5)：根据所述误差函数ei(t)的频域函数Ei(ω)计算补偿值的频域函数ΔXi(ω)；
步骤(6)：将所述补偿值的频域函数ΔXi(ω)经过逆傅里叶变换，得到补偿值的时域函数Δxi(t)；
步骤(7)：将所述补偿值的时域函数Δxi(t)与所述步骤(3)中的当前输入扭矩信号相加，得到下一次输入扭矩信号xi+1(t)；
步骤(8)：循环所述步骤(3)至步骤(7)，当所述补偿值的时域函数Δxi(t)小于预设阈值，则停止循环，得到最终输入扭矩信号；
步骤(9)：将所述最终输入扭矩信号输入负载电机。


2.根据权利要求1所述的蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中系统的频率响应函数H(ω)的公式为：其中，Gxy(ω)为输入扭矩信号和输出扭矩信号的互功率谱密度函数且Gxx(ω)为输入扭矩信号的自功率谱密度函数，且Gxx(ω)不为0；X(ω)为由输入扭矩信号x(t)经过傅里叶变换得到的频域函数，Y(ω)为由输出扭矩信号y(t)经过傅里叶变换得到的频域函数且Y(ω)＝H(ω)X(ω)，X*(ω)为X(ω)的共轭函数，T为时间。


3.根据权利要求1所述的蜗轮蜗杆疲劳台的负载电机控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中根据所述系统的频率响应函数H(ω)，计算首次迭代输入扭矩信号的时域函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：周成森，
申请(专利权)人：宁波拓普集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33